[發明專利]自動駕駛汽車預瞄點確定方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010944148.6
• 申請日: 2020-09-10
• 公開（公告）號: CN111806437B
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 華一丁;郭蓬;龔進峰;戎輝;唐風敏;吳學易;王通;趙志成;郝晶晶
• 申請（專利權）人: 中汽研（天津）汽車工程研究院有限公司;中國汽車技術研究中心有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W40/06;B60W60/00
• 代理公司: 天津企興智財知識產權代理有限公司 12226
• 代理人: 蘇沖

本發明提供了一種自動駕駛汽車預瞄點確定方法，包括獲取車輛理想跟蹤路徑的信息及車輛當前狀態信息；根據車輛當前速度信息及預瞄時間確定預瞄距離；以車當前位置的坐標為基準，將理想路徑上距離車位置最近的點確定為搜索起始點；確定預瞄點所在區間；確定車輛當前行駛道路是直線道路還是彎道；確定預瞄點。本發明在大地坐標系下進行，計算方式簡單，計算量小，能夠為預瞄點的選取提供有效支撐；本發明充分預留車輛轉彎行駛距離，對于車輛彎道軌跡有較好的跟蹤效果；通過本發明的方法所確定的預瞄點，結果可靠，能夠提升智能駕駛路徑跟蹤模塊的精確性，保證車輛在直線道路和彎道行駛的平穩性；本發明大幅減少算法的計算量，提高算法效率。

技術領域

本發明屬于自動駕駛相關領域，尤其是涉及一種自動駕駛汽車預瞄點確定方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著社會的發展，技術的進步，智能駕駛領域引起了國內外眾多知名企業、院校的關注。此外，國家的大力支持也進一步推動了智能駕駛技術的發展與成熟。自2017年以來，由中汽中心承辦的世界智能駕駛挑戰大賽已經成功舉辦三屆，吸引了國內外眾多車隊的積極參與。歷屆賽事的成功舉辦也見證了智能駕駛領域相關技術的快速進步與發展。近期，具備L2級別自動駕駛性能的寶馬X7也面向市場推出。智能駕駛領域相關技術的成熟與發展蘊藏著巨大的潛力，具有深入開發的前景。

自動駕駛控制技術主要分為車輛的橫向控制和縱向控制。縱向控制主要調節車輛的油門和制動，調整無人駕駛車輛的速度。橫向控制主要調節車輛的方向盤轉角，控制無人駕駛車輛的行駛方向。其中，路徑跟蹤是車輛橫向控制的重要環節。路徑跟蹤的偏差大小直接決定了無人駕駛車輛橫向控制質量的高低。因此，作為智能駕駛路徑跟蹤的基礎，預瞄點的選取顯得尤為重要。高效的預瞄點確定方法將會減小路徑跟蹤的偏差，提升車輛橫向控制的精確性。

發明內容

有鑒于此，本發明旨在提出一種自動駕駛汽車預瞄點確定方法，通過優先確定預瞄點所在區間，明確彎道預瞄點確定方法并在大地坐標系下完成預瞄點的確定；該方法能夠簡化預瞄點確定過程，減少計算量，有效提升無人駕駛車輛橫向控制的精確性。

為達到上述目的，本發明的技術方案是這樣實現的：

一種自動駕駛汽車預瞄點確定方法，包括如下步驟：

步驟1：獲取車輛理想跟蹤路徑的信息及車輛當前狀態信息；

步驟2：根據車輛當前速度信息及預瞄時間確定預瞄距離；

步驟3：以車當前位置的坐標為基準，將理想路徑上距離車位置最近的點確定為搜索起始點；

步驟4：確定預瞄點所在區間；

步驟5：確定車輛當前行駛道路是直線道路還是彎道；

步驟6：確定預瞄點。

進一步的，所述步驟1中，獲取包括車輛當前位置在大地坐標系下的坐標信息,車輛當前速度信息V，車輛航向信息α在內的車輛當前狀態信息。

進一步的，所述步驟3中，通過在理想行駛路徑上尋找使

成立點；

若，令為搜索起始點；

若，則令為搜索起始點；

從起始點開始向前搜索預瞄點。

進一步的，所述步驟4中，通過尋找第一次使不等式成立的點，則即為搜索區間，并利用直線表述，間的線性關系。

為和之間的距離；

為和之間的距離；

為經過和兩點的直線。