[發明專利]自動駕駛汽車預瞄點確定方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010944148.6
• 申請日: 2020-09-10
• 公開（公告）號: CN111806437B
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 華一丁;郭蓬;龔進峰;戎輝;唐風敏;吳學易;王通;趙志成;郝晶晶
• 申請（專利權）人: 中汽研（天津）汽車工程研究院有限公司;中國汽車技術研究中心有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W40/06;B60W60/00
• 代理公司: 天津企興智財知識產權代理有限公司 12226
• 代理人: 蘇沖

1.一種自動駕駛汽車預瞄點確定方法，其特征在于：包括如下步驟：

步驟1：獲取車輛理想跟蹤路徑的信息及車輛當前狀態信息；

步驟2：根據車輛當前速度信息及預瞄時間確定預瞄距離；

步驟3：以車當前位置的坐標為基準，將理想路徑上距離車位置最近的點確定為搜索起始點；

通過在理想行駛路徑上尋找使|X_k-X₀|_min成立點X_k；

若X_k＜X₀，令X_k+1為搜索起始點；

若X₀＜X_k，則令X_k為搜索起始點；

從起始點開始向前搜索預瞄點；

X₀為車輛所在軌跡位置點；

步驟4：確定預瞄點所在區間；

通過尋找第一次使不等式成立的點X_m，則[X_m，X_m+1]即為搜索區間，并利用直線g表述X_m，X_m+1間的線性關系

式中：

X_m為從車輛所在軌跡位置點X₀開始遍歷之后軌跡的第m點；

X_m+1為從車輛所在軌跡位置點X₀開始遍歷之后軌跡的第m+1點；

為X₀和X_m之間的距離；

為X₀和X_m+1之間的距離；

g為經過X_m和X_m+1兩點的直線；

V_x為當前車輛沿大地坐標系X軸方向的速度；

T為預瞄時間；

步驟5：確定車輛當前行駛道路是直線道路還是彎道；

選取理想路徑Y上X_m，X_m+1，X_m+2連續三點，三點選取按照步驟4中描述方法進行選取，并計算X_m和X_m+1點間的斜率以及X_m和X_m+2點間的斜率的值；

若認為車輛行駛在直線道路，預瞄區間則定為[X_m，X_m+1]；其中，Thread為設定閾值；

若則認為車輛將駛入彎道，預瞄點所在區間需往前選定，即選定[X_m+1，X_m+2]為預瞄點所在區間；

當車輛即將駛入彎道時，對車輛方向轉角進行控制，使車輛向期望路徑行駛，直至不等式成立；

步驟6：確定預瞄點；

利用兩點間距離公式，求解直線上與車輛自身坐標(x₀，y₀)距離為預瞄距離L_d的點(x_e，y_e)，(x_e，y_e)即為本次搜索所確定的預瞄點；

若車輛將駛入彎道，則求解直線上與車輛自身坐標(x₀，y₀)距離為L_d的點(x_e，y_e)。

2.根據權利要求1所述的一種自動駕駛汽車預瞄點確定方法，其特征在于：所述步驟1中，利用GPS軟件獲取車輛理想跟蹤路徑，并獲取包括車輛當前位置在大地坐標系下的坐標信息(x₀，y₀)，車輛當前速度信息V，車輛航向信息α在內的車輛當前狀態信息。