[發(fā)明專利]單目視覺的尺度修正方法、裝置及運(yùn)載工具

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010943127.2
• 申請(qǐng)日: 2020-09-09
• 公開（公告）號(hào): CN112102406A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王征浩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東軟睿馳汽車技術(shù)(沈陽)有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/73
• 分類號(hào): G06T7/73;G06K9/00
• 代理公司: 北京超成律師事務(wù)所 11646
• 代理人: 孔默

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N單目視覺的尺度修正方法、裝置及運(yùn)載工具，涉及無人駕駛技術(shù)領(lǐng)域，通過確定運(yùn)載工具在單目視覺地圖中第一定位點(diǎn)和第二定位點(diǎn)之間距離的測量值；然后獲取運(yùn)載工具在真實(shí)世界中從第一定位點(diǎn)行駛到第二定位點(diǎn)的輪速信息以及時(shí)間信息；并基于輪速信息和時(shí)間信息，確定第一定位點(diǎn)和所述第二定位點(diǎn)之間距離的實(shí)際值；最后基于所述測量值與所述實(shí)際值的比例關(guān)系，對(duì)單目視覺地圖的尺度進(jìn)行修正。通過在車輛行駛過程中利用車輛的輪速信息確定車輛在兩點(diǎn)之間的實(shí)際移動(dòng)距離以及單目視覺地圖中該兩點(diǎn)之間的測量距離，對(duì)單目視覺地圖進(jìn)行尺度修正，提升了單目視覺的車輛定位精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種單目視覺的尺度修正方法、裝置及運(yùn)載工具。

背景技術(shù)

隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展，無人駕駛車輛成為研究的熱點(diǎn)，無人駕駛車輛是一種通過電腦系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)無人駕駛的智能車輛。

目前，現(xiàn)有技術(shù)中，無人駕駛車輛可以利用單目視覺進(jìn)行定位，然而由于單目視覺的尺度不確定性，當(dāng)使用通過單目視覺構(gòu)建出的單目視覺地圖進(jìn)行車輛定位時(shí)，存在定位精度較低的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)的目的在于提供一種單目視覺的尺度修正方法、裝置及運(yùn)載工具，以緩解了現(xiàn)有技術(shù)中存在的單目視覺定位精度較低的技術(shù)問題。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種單目視覺的尺度修正方法，包括：

確定運(yùn)載工具在單目視覺地圖中從第一定位點(diǎn)到第二定位點(diǎn)之間距離的測量值；所述單目視覺地圖用于進(jìn)行車輛定位；

獲取所述運(yùn)載工具在真實(shí)世界中從第一定位點(diǎn)行駛到第二定位點(diǎn)的輪速信息以及時(shí)間信息；

基于所述輪速信息和所述時(shí)間信息，確定所述第一定位點(diǎn)和所述第二定位點(diǎn)之間距離的實(shí)際值；

基于所述測量值與所述實(shí)際值的比例關(guān)系，對(duì)所述單目視覺地圖的尺度進(jìn)行修正。

結(jié)合第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了第一方面的第一種可能的實(shí)施方式，其中，確定運(yùn)載工具在單目視覺地圖中從第一定位點(diǎn)到第二定位點(diǎn)之間距離的測量值的步驟，包括：

獲取單目視覺傳感器在第一定位點(diǎn)拍攝的第一圖像信息以及在所述第二定位點(diǎn)拍攝的第二圖像信息；

基于所述第一圖像信息和所述第二圖像信息確定第一定位點(diǎn)和第二定位點(diǎn)之間距離的測量值。

結(jié)合第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了第一方面的第二種可能的實(shí)施方式，其中，獲取所述運(yùn)載工具在真實(shí)世界中從第一定位點(diǎn)行駛到第二定位點(diǎn)的輪速信息以及時(shí)間信息的步驟，包括：

獲取運(yùn)載工具從第一定位點(diǎn)沿直線路徑行駛到第二定位點(diǎn)的輪速信息以及時(shí)間信息。

結(jié)合第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了第一方面的第三種可能的實(shí)施方式，其中，獲取所述運(yùn)載工具在真實(shí)世界中從第一定位點(diǎn)行駛到第二定位點(diǎn)的輪速信息以及時(shí)間信息的步驟，包括：

獲取運(yùn)載工具從第一定位點(diǎn)沿曲線路徑行駛到第二定位點(diǎn)的輪速信息以及時(shí)間信息。

結(jié)合第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了第一方面的第四種可能的實(shí)施方式，其中，該方法還包括：應(yīng)用設(shè)置在運(yùn)載工具上的單目視覺傳感器構(gòu)建目標(biāo)區(qū)域的單目視覺地圖。

結(jié)合第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了第一方面的第五種可能的實(shí)施方式，其中，所述單目視覺地圖包括三維地圖。

第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種單目視覺的尺度修正裝置，包括：

測量模塊，用于確定運(yùn)載工具在單目視覺地圖中從第一定位點(diǎn)到第二定位點(diǎn)之間距離的測量值；所述單目視覺地圖用于進(jìn)行車輛定位；

獲取模塊，用于獲取所述運(yùn)載工具在真實(shí)世界中從第一定位點(diǎn)行駛到第二定位點(diǎn)的輪速信息以及時(shí)間信息；