[發明專利]單目視覺的尺度修正方法、裝置及運載工具在審
| 申請號： | 202010943127.2 | 申請日： | 2020-09-09 |
| 公開（公告）號： | CN112102406A | 公開（公告）日： | 2020-12-18 |
| 發明（設計）人： | 王征浩 | 申請（專利權）人： | 東軟睿馳汽車技術(沈陽)有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/73 | 分類號： | G06T7/73;G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京超成律師事務所 11646 | 代理人： | 孔默 |
| 地址： | 110000 遼寧*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 目視 尺度 修正 方法 裝置 運載 工具 | ||
1.一種單目視覺的尺度修正方法，其特征在于，包括：
確定運載工具在單目視覺地圖中第一定位點和第二定位點之間距離的測量值；所述單目視覺地圖用于進行車輛定位；
獲取所述運載工具在真實世界中從第一定位點行駛到第二定位點的輪速信息以及時間信息；
基于所述輪速信息和所述時間信息，確定所述第一定位點和所述第二定位點之間距離的實際值；
基于所述測量值與所述實際值的比例關系，對所述單目視覺地圖的尺度進行修正。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，確定運載工具在單目視覺地圖中從第一定位點到第二定位點之間距離的測量值的步驟，包括：
獲取單目視覺傳感器在第一定位點拍攝的第一圖像信息以及在所述第二定位點拍攝的第二圖像信息；
基于所述第一圖像信息和所述第二圖像信息確定第一定位點和第二定位點之間距離的測量值。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取所述運載工具在真實世界中從第一定位點行駛到第二定位點的輪速信息以及時間信息的步驟，包括：
獲取運載工具從第一定位點沿直線路徑行駛到第二定位點的輪速信息以及時間信息。
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取所述運載工具在真實世界中從第一定位點行駛到第二定位點的輪速信息以及時間信息的步驟，包括：
獲取運載工具從第一定位點沿曲線路徑行駛到第二定位點的輪速信息以及時間信息。
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
應用設置在運載工具上的單目視覺傳感器構建目標區域的單目視覺地圖。
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述單目視覺地圖包括三維地圖。
7.一種單目視覺的尺度修正裝置，其特征在于，包括：
測量模塊，用于確定運載工具在單目視覺地圖中從第一定位點到第二定位點之間距離的測量值；所述單目視覺地圖用于進行車輛定位；
獲取模塊，用于獲取所述運載工具在真實世界中從第一定位點行駛到第二定位點的輪速信息以及時間信息；
確定模塊，用于基于所述輪速信息和所述時間信息，確定所述第一定位點和所述第二定位點之間距離的實際值；
修正模塊，用于基于所述測量值與所述實際值的對應關系，對所述單目視覺地圖的識別結果的尺度進行修正。
8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述測量模塊在確定運載工具在單目視覺地圖中從第一定位點到第二定位點之間距離的測量值時，用于：
獲取單目視覺傳感器在第一定位點拍攝的第一圖像信息以及在所述第二定位點拍攝的第二圖像信息；基于所述第一圖像信息和所述第二圖像信息確定第一定位點和第二定位點之間距離的測量值。
9.一種運載工具，其特征在于，包括存儲器、處理器以及攝像頭，所述攝像頭用于拍攝圖像；所述存儲器中存儲有可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現上述權利要求1至6任一項所述的方法的步驟。
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有機器可運行指令，所述計算機可運行指令在被處理器調用和運行時，所述計算機可運行指令促使所述處理器運行所述權利要求1至6任一項所述的方法。
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