[發明專利]一種行駛設備的停靠方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010942366.6
• 申請日: 2020-09-09
• 公開（公告）號: CN112083728A
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 吳俊鎬;萬永輝;唐旋來
• 申請（專利權）人: 上海擎朗智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D3/12
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種行駛設備的停靠方法，用于使行駛設備向目標對象移動，其特征在于，所述方法包括：

在所述行駛設備到達與所述目標對象對應的目標點位之前，若檢測到存在障礙事件，并且，所述行駛設備的當前位置位于停靠區域，則根據所述行駛設備的當前方向、所述當前位置和目標對象的實際位置，確定待旋轉角度；

根據所述待旋轉角度，控制所述行駛設備在所述當前位置朝向所述目標對象停靠。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，檢測到存在障礙事件，包括：

若在所述行駛設備的前方識別到障礙物，且等待耗時大于第一預設耗時閾值，則檢測到存在障礙事件。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，檢測到存在障礙事件，還包括：

若所述行駛設備的移動耗時大于第二預設耗時閾值，則檢測到存在障礙事件。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述停靠區域是根據預設距離范圍與所述目標對象的實際位置確定的；

相應的，檢測到行駛設備的當前位置位于停靠區域，包括：確定所述行駛設備的當前位置與所述目標對象的實際位置之間的間隔距離；若所述間隔距離在預設距離范圍內，則所述行駛設備位于停靠區域。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述行駛設備的當前方向、所述當前位置和目標對象的實際位置，確定待旋轉角度，包括：

根據所述當前位置和目標對象的實際位置，確定目標停靠角度；

根據所述行駛設備的當前方向和所述目標停靠角度，確定待旋轉角度。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述待旋轉角度，控制所述行駛設備在所述當前位置朝向所述目標對象停靠，包括：

若所述待旋轉角度大于預設角度誤差，則根據所述待旋轉角度，控制所述行駛設備在所述當前位置朝向所述目標對象停靠。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述行駛設備在所述當前位置朝向所述目標對象停靠之后，還包括：

發送指示信息提醒用戶行駛設備已經到達。

8.一種行駛設備的停靠裝置，其特征在于，所述裝置包括：

旋轉角度確定模塊，用于在所述行駛設備到達與所述目標對象對應的目標點位之前，若檢測到存在障礙事件，并且，所述行駛設備的當前位置位于停靠區域，則根據所述行駛設備的當前方向、當前位置和目標對象的實際位置，確定待旋轉角度；

停靠控制模塊，用于根據所述待旋轉角度，控制所述行駛設備在所述當前位置朝向所述目標對象停靠。

9.一種行駛設備，其特征在于，所述行駛設備包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-7中任一所述的行駛設備的停靠方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一所述的行駛設備的停靠方法。