[發明專利]物料投遞方法、物料投遞控制裝置、分揀機及分揀系統

有效

• 申請號: 202010942051.1
• 申請日: 2020-09-09
• 公開（公告）號: CN112478721B
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 豐效錄;趙啟東;陳德平
• 申請（專利權）人: 北京曠視機器人技術有限公司
• 主分類號: B65G47/74
• 分類號: B65G47/74;B65G29/00;B65G43/08;B07C3/02
• 代理公司: 北京鉦霖知識產權代理有限公司 11722
• 代理人: 李志新;劉亞平

本公開提供了一種物料投遞方法、物料投遞控制裝置、分揀機及分揀系統。其中，物料投遞方法應用于分揀機，分揀機包括可繞軸心旋轉的上層投料裝置，以及可繞軸心旋轉的下層接料裝置，其中，上層投料裝置包括一個或多個分揀工位，分揀工位的目標分揀工位用于投放目標物料，下層接料裝置包括一個或多個傳送機構，傳送機構中的目標傳送機構用于接收目標物料；物料投遞方法包括：獲取目標分揀工位與目標傳送機構之間的相對位置，以及下層接料裝置的旋轉速度；根據所述旋轉速度，確定目標位置范圍；在相對位置位于目標位置范圍內時，目標分揀工位投放目標物料。本公開實施例在下層接料裝置隨機轉動時，上層接料裝置也能夠對物料進行精準投放。

技術領域

本發明一般地涉及物聯網技術領域，特別是涉及一種物料投遞方法、物料投遞控制裝置、分揀機及分揀系統。

背景技術

圓盤分揀機是一種圓盤式的分揀裝置，包括用于投放物料的上層圓盤和帶有容器的下層圓盤。其中，上層圓盤以恒定角速度轉動，下層圓盤靜止不動，根據上層圓盤上的物料到達下層圓盤上的欲投放的容器之間的角度差，確定上層圓盤所需轉動的圓周角度，再根據圓周角度及上層圓盤的旋轉角速度確定投料時間，以完成物料的投放。

上述將物料投放至欲投放容器的方式，對于下層圓盤隨機旋轉時，不能準確的將物料投放。

發明內容

為了解決現有技術中存在的上述問題，本發明提供一種物料投遞方法、物料投遞控制裝置、分揀機及分揀系統。

根據本公開實施例的第一方面，提供一種物料投遞方法，其中，應用于分揀機，分揀機包括可繞軸心旋轉的上層投料裝置，以及可繞軸心旋轉的下層接料裝置，其中，上層投料裝置包括一個或多個分揀工位，分揀工位中的目標分揀工位用于投放目標物料，下層接料裝置包括一個或多個傳送機構，傳送機構中的目標傳送機構用于接收目標物料；物料投遞方法包括：獲取所述分揀工位中的目標分揀工位與目標傳送機構之間的相對位置，以及下層接料裝置的旋轉速度；根據旋轉速度，確定目標位置范圍；在相對位置位于目標位置范圍內時，控制目標分揀工位投放目標物料。

在一實施例中，獲取目標分揀工位與目標傳送機構之間的軸心夾角，軸心夾角為目標分揀工位與目標傳送機構在水平方向上的夾角；根據旋轉速度，確定目標位置范圍包括：根據旋轉速度，確定第一角度和第二角度，以及根據第一角度和第二角度確定目標位置范圍。

在一實施例中，獲取目標分揀工位與目標傳送機構之間的軸心夾角，包括：獲取目標分揀工位與軸心的連線和基準線之間的第三角度；獲取目標傳送機構與軸心的連線和基準線之間的第四角度；第三角度與第四角度的差值確定為軸心夾角。

在一實施例中，根據所述旋轉速度，確定第一角度和第二角度，包括：基于最大靜態角度、及旋轉速度，確定第一角度，其中，最大靜態角度為在下層接料裝置靜止且目標物料投放至目標傳送機構時，目標分揀工位與目標傳送機構之間的軸心夾角的最大值；基于最小靜態角度、及旋轉速度，確定第二角度，其中，最小靜態角度為在下層接料裝置靜止，且目標物料投放至目標傳送機構時，目標分揀工位與目標傳送機構之間的軸心夾角的最小值。

在一實施例中，在上層投料裝置與下層接料裝置的旋轉方向相同時，基于最大靜態角度、及旋轉速度，通過以下公式確定第一角度：

r_max1＝r_max0-k_aw₁

其中，r_max1為所述第一角度，r_max0為所述最大靜態角度，k_a為順向系數，w₁為所述旋轉速度；

所述基于最小靜態角度、及所述旋轉速度，通過以下公式確定所述第二角度：

r_min1＝r_min0-k_aw₁