[發明專利]物料投遞方法、物料投遞控制裝置、分揀機及分揀系統

有效

• 申請號: 202010942051.1
• 申請日: 2020-09-09
• 公開（公告）號: CN112478721B
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 豐效錄;趙啟東;陳德平
• 申請（專利權）人: 北京曠視機器人技術有限公司
• 主分類號: B65G47/74
• 分類號: B65G47/74;B65G29/00;B65G43/08;B07C3/02
• 代理公司: 北京鉦霖知識產權代理有限公司 11722
• 代理人: 李志新;劉亞平

1.一種物料投遞方法，其中，應用于分揀機，所述分揀機包括可繞軸心旋轉的上層投料裝置，以及可繞所述軸心旋轉的下層接料裝置，其中，所述上層投料裝置包括一個或多個分揀工位，所述分揀工位中的目標分揀工位用于投放目標物料，所述下層接料裝置包括一個或多個傳送機構，所述傳送機構中的目標傳送機構用于接收所述目標物料；所述物料投遞方法包括：

獲取所述目標分揀工位與所述目標傳送機構之間的相對位置，以及所述下層接料裝置的旋轉速度；

根據所述旋轉速度，確定目標位置范圍；

在所述相對位置位于所述目標位置范圍內時，控制所述目標分揀工位投放所述目標物料；

其中，所述根據所述旋轉速度，確定目標位置范圍包括：

根據所述旋轉速度，確定第一角度和第二角度，以及根據所述第一角度和所述第二角度確定所述目標位置范圍。

2.根據權利要求1所述的物料投遞方法，其中，

所述獲取所述目標分揀工位與所述目標傳送機構之間的相對位置，包括：

獲取所述目標分揀工位與所述目標傳送機構之間的軸心夾角，所述軸心夾角為目標分揀工位與所述目標傳送機構在水平方向上的夾角。

3.根據權利要求2所述的物料投遞方法，其中，所述獲取所述目標分揀工位與所述目標傳送機構之間的軸心夾角，包括：

獲取所述目標分揀工位與所述軸心的連線和基準線之間的第三角度；

獲取所述目標傳送機構與所述軸心的連線和所述基準線之間的第四角度；

將所述第三角度與所述第四角度的差值確定為所述軸心夾角。

4.根據權利要求2或3所述的物料投遞方法，其中，

所述根據所述旋轉速度，確定第一角度和第二角度，包括：

基于最大靜態角度、及所述旋轉速度，確定所述第一角度，其中，所述最大靜態角度為在所述下層接料裝置靜止且所述目標物料投放至所述目標傳送機構時，所述目標分揀工位與所述目標傳送機構之間的所述軸心夾角的最大值；

基于最小靜態角度、及所述旋轉速度，確定所述第二角度，其中，所述最小靜態角度為在所述下層接料裝置靜止且所述目標物料投放至所述目標傳送機構時，所述目標分揀工位與所述目標傳送機構之間的所述軸心夾角的最小值。

5.根據權利要求4所述的物料投遞方法，其中，

在所述上層投料裝置與所述下層接料裝置的旋轉方向相同時，

基于最大靜態角度、及所述旋轉速度，通過以下公式確定所述第一角度：

其中，為所述第一角度，為所述最大靜態角度，為順向系數，為所述旋轉速度；

基于最小靜態角度、及所述旋轉速度，通過以下公式確定所述第二角度：

其中，為所述第二角度，為所述最小靜態角度，為順向系數，為所述旋轉速度。

6.根據權利要求5所述的物料投遞方法，其中，

所述順向系數，基于所述最大靜態角度及順向最大動態角度確定，和/或，基于所述最小靜態角度及順向最小動態角度確定；

其中，所述順向最大動態角度為所述上層投料裝置與所述下層接料裝置的旋轉方向相同、所述下層接料裝置的所述旋轉速度最快，且所述目標物料投放至所述目標傳送機構時，所述目標分揀工位與所述目標傳送機構之間的所述軸心夾角的最大值；

其中，所述順向最小動態角度為所述上層投料裝置與所述下層接料裝置的旋轉方向相同、所述下層接料裝置的所述旋轉速度最快，且所述目標物料投放至所述目標傳送機構時，所述目標分揀工位與所述目標傳送機構之間的所述軸心夾角的最小值。

7.根據權利要求4所述的物料投遞方法，其中，

在所述上層投料裝置與所述下層接料裝置的旋轉方向相反時，

基于最大靜態角度、及所述旋轉速度，通過以下公式確定所述第一角度：

其中，為所述第一角度，為所述最大靜態角度，為逆向系數，為所述旋轉速度；

基于最小靜態角度、及所述旋轉速度，通過以下公式確定所述第二角度：

其中，為所述第二角度，為所述最小靜態角度，為逆向系數，為所述旋轉速度。