[發明專利]無人車相機標定方法、裝置、設備、存儲介質及系統

在審

• 申請號: 202010941822.5
• 申請日: 2020-09-09
• 公開（公告）號: CN113763478A
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 林金表;徐卓然
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種無人車相機標定方法、裝置、設備、存儲介質及系統，所述方法包括：獲取待標定相機的圖像標定數據和點云標定數據，并構成多個標定數據對，其中，所述圖像標定數據和所述點云標定數據是所述無人車繞設定中心點旋轉采集得到的；根據所述圖像標定數據確定所述待標定相機的相機內標參數；根據所述標定數據對和所述相機內標參數確定所述待標定雷達的相機外標參數，實現了一次性獲取無人車相機內參及相機外參標定所需的數據；根據所述圖像標定數據確定所述待標定相機的相機內標參數；根據所述標定數據對和所述相機內標參數確定所述待標定雷達的相機外標參數，簡化了參數標定過程，提高了標定效率。

技術領域

本發明實施例涉及計算機技術領域，尤其涉及一種無人車相機標定方法、裝置、設備、存儲介質及系統。

背景技術

隨著自動駕駛技術的發展，無人車將逐漸替代人工發揮更多的作用。無人車這種復雜的智能設備，往往配置多種傳感器以感知環境信息進行作業，如激光雷達和攝像頭。通過激光和攝像頭的其感知信息互相補充，是無人車常見的信息處理方式。常見的無人車，一般配置有4-8個攝像頭以及1個激光雷達，要實現相機數據與雷達數據的融合，標定是最為基礎、首要的工作。所謂標定，是指確定不同坐標系的相互轉換關系，是傳感器數據融合的前提。對于配置有攝像頭和激光雷達的無人車，需要對每個攝像頭進行標定，包括相機內參和相機外參。相機內參是描述相機坐標系中的一個三維點投影到像素坐標系中的一個像素點的變化關系。相機外參是描述雷達到相機的坐標變化關系。

在實現本發明的過程中，發明人發現現有技術中至少存在以下技術問題：在進行相機參數標定時，標定相機內參和相機外參需要采集兩次數據，過程繁瑣；每次采集的數據僅能標定一個攝像頭，效率低。

發明內容

本發明實施例提供了一種無無人車相機標定方法、裝置、設備、存儲介質及系統，解決了現有技術中無人車相機參數標定過程繁瑣、效率低的技術問題，實現了簡化參數標定過程，提高標定效率。

第一方面，本發明實施例提供了一種無人車相機標定方法，包括：

獲取待標定相機的圖像標定數據和點云標定數據，并構成多個標定數據對，其中，圖像標定數據和點云標定數據是無人車繞設定中心點旋轉采集得到的，標定數據對中圖像標定數據與點云標定數據是在同一時間采集的；

根據圖像標定數據確定待標定相機的相機內標參數，相機內標參數用于表征待標定相機的相機坐標系下相機坐標與待標定相機獲取的圖像像素坐標之間的轉換關系；

根據標定數據對和相機內標參數確定待標定雷達的相機外標參數，相機外標參數用于表征點云坐標與待標定相機的相機坐標系下相機坐標之間的轉換關系。

第二方面，本發明實施例還提供了一種無人車相機標定裝置，包括：

標定數據獲取模塊，用于獲取待標定相機的圖像標定數據和點云標定數據，并構成多個標定數據對，其中，圖像標定數據和點云標定數據是無人車繞設定中心點旋轉采集得到的，標定數據對中圖像標定數據與點云標定數據是在同一時間采集的；

相機內標參數模塊，用于根據圖像標定數據確定待標定相機的相機內標參數，相機內標參數用于表征待標定相機的相機坐標系下相機坐標與待標定相機獲取的圖像像素坐標之間的轉換關系；

相機外標參數模塊，用于根據標定數據對和相機內標參數確定待標定雷達的相機外標參數，相機外標參數用于表征點云坐標與待標定相機的相機坐標系下相機坐標之間的轉換關系。

第三方面，本發明實施例還提供了一種計算機設備，設備包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當一個或多個程序被一個或多個處理器執行，使得一個或多個處理器實現如本發明任意實施例所提供的無人車相機標定方法。