[發(fā)明專利]無人車相機(jī)標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備、存儲介質(zhì)及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010941822.5
• 申請日: 2020-09-09
• 公開（公告）號: CN113763478A
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林金表;徐卓然
• 申請（專利權(quán)）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種無人車相機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，包括：

獲取待標(biāo)定相機(jī)的圖像標(biāo)定數(shù)據(jù)和點(diǎn)云標(biāo)定數(shù)據(jù)，并構(gòu)成多個(gè)標(biāo)定數(shù)據(jù)對，其中，所述圖像標(biāo)定數(shù)據(jù)和所述點(diǎn)云標(biāo)定數(shù)據(jù)是所述無人車?yán)@設(shè)定中心點(diǎn)旋轉(zhuǎn)采集得到的，所述標(biāo)定數(shù)據(jù)對中所述圖像標(biāo)定數(shù)據(jù)與所述點(diǎn)云標(biāo)定數(shù)據(jù)是在同一時(shí)間采集的；

根據(jù)所述圖像標(biāo)定數(shù)據(jù)確定所述待標(biāo)定相機(jī)的相機(jī)內(nèi)標(biāo)參數(shù)，所述相機(jī)內(nèi)標(biāo)參數(shù)用于表征所述待標(biāo)定相機(jī)的相機(jī)坐標(biāo)系下相機(jī)坐標(biāo)與所述待標(biāo)定相機(jī)獲取的圖像像素坐標(biāo)之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系；

根據(jù)所述標(biāo)定數(shù)據(jù)對和所述相機(jī)內(nèi)標(biāo)參數(shù)確定所述待標(biāo)定雷達(dá)的相機(jī)外標(biāo)參數(shù)，所述相機(jī)外標(biāo)參數(shù)用于表征點(diǎn)云坐標(biāo)與所述待標(biāo)定相機(jī)的相機(jī)坐標(biāo)系下相機(jī)坐標(biāo)之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取待標(biāo)定相機(jī)的圖像標(biāo)定數(shù)據(jù)和點(diǎn)云標(biāo)定數(shù)據(jù)，包括：

獲取所述待標(biāo)定相機(jī)采集的原始圖像數(shù)據(jù)和所述待標(biāo)定雷達(dá)采集的原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

從所述原始圖像數(shù)據(jù)中篩選出包含完整標(biāo)定板的圖像標(biāo)定數(shù)據(jù)；

基于所述圖像標(biāo)定數(shù)據(jù)的采集時(shí)間從所述原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)中篩選出所述點(diǎn)云標(biāo)定數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述標(biāo)定數(shù)據(jù)對和所述相機(jī)內(nèi)標(biāo)參數(shù)確定所述待標(biāo)定雷達(dá)的相機(jī)外標(biāo)參數(shù)，包括：

針對每個(gè)所述標(biāo)定數(shù)據(jù)對，根據(jù)所述標(biāo)定數(shù)據(jù)對中的圖像標(biāo)定數(shù)據(jù)和所述相機(jī)內(nèi)標(biāo)參數(shù)確定標(biāo)定板的目標(biāo)點(diǎn)在所述相機(jī)坐標(biāo)系下的目標(biāo)點(diǎn)相機(jī)坐標(biāo)，根據(jù)所述標(biāo)定數(shù)據(jù)對中的點(diǎn)云標(biāo)定數(shù)據(jù)確定所述目標(biāo)點(diǎn)在所述雷達(dá)坐標(biāo)系下的目標(biāo)點(diǎn)點(diǎn)云坐標(biāo)；

根據(jù)各標(biāo)定數(shù)據(jù)對的所述目標(biāo)點(diǎn)相機(jī)坐標(biāo)和所述目標(biāo)點(diǎn)點(diǎn)云坐標(biāo)確定所述相機(jī)外標(biāo)參數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述標(biāo)定數(shù)據(jù)對中的圖像標(biāo)定數(shù)據(jù)和所述相機(jī)內(nèi)標(biāo)參數(shù)確定目標(biāo)點(diǎn)在所述相機(jī)坐標(biāo)系下的目標(biāo)點(diǎn)相機(jī)坐標(biāo)，包括：

獲取所述圖像標(biāo)定數(shù)據(jù)中標(biāo)定板的角點(diǎn)在標(biāo)定板坐標(biāo)系下的角點(diǎn)標(biāo)定板坐標(biāo)，以及所述角點(diǎn)在圖像坐標(biāo)系下的角點(diǎn)像素坐標(biāo)；

根據(jù)所述角點(diǎn)標(biāo)定板坐標(biāo)、所述角點(diǎn)像素坐標(biāo)和所述相機(jī)內(nèi)標(biāo)參數(shù)確定坐標(biāo)變化矩陣，所述坐標(biāo)變換矩陣用于表征所述標(biāo)定板坐標(biāo)系下標(biāo)定板坐標(biāo)與相機(jī)坐標(biāo)之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系；

獲取所述目標(biāo)點(diǎn)在標(biāo)定板坐標(biāo)系下的目標(biāo)點(diǎn)標(biāo)定板坐標(biāo)，根據(jù)所述目標(biāo)點(diǎn)標(biāo)定板坐標(biāo)以及所述坐標(biāo)變換矩陣確定所述目標(biāo)點(diǎn)相機(jī)坐標(biāo)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述標(biāo)定數(shù)據(jù)對中的點(diǎn)云標(biāo)定數(shù)據(jù)確定所述目標(biāo)點(diǎn)在所述雷達(dá)坐標(biāo)系下的目標(biāo)點(diǎn)點(diǎn)云坐標(biāo)，包括：

針對所述點(diǎn)云標(biāo)定數(shù)據(jù)中每條激光射線，基于所述激光射線中點(diǎn)云數(shù)據(jù)點(diǎn)的深度得到標(biāo)定板邊緣點(diǎn)的邊緣點(diǎn)點(diǎn)云坐標(biāo)；

基于所述邊緣點(diǎn)點(diǎn)云坐標(biāo)擬合出標(biāo)定板的邊緣直線方程，將邊緣直線方程的交點(diǎn)坐標(biāo)作為所述目標(biāo)點(diǎn)點(diǎn)云坐標(biāo)。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)各標(biāo)定數(shù)據(jù)對的所述目標(biāo)點(diǎn)相機(jī)坐標(biāo)和所述目標(biāo)點(diǎn)點(diǎn)云坐標(biāo)確定所述相機(jī)外標(biāo)參數(shù)，包括：

采用奇異值分解算法，基于所述目標(biāo)點(diǎn)相機(jī)坐標(biāo)和所述目標(biāo)點(diǎn)點(diǎn)云坐標(biāo)確定所述相機(jī)外標(biāo)參數(shù)。

7.一種無人車相機(jī)標(biāo)定裝置，其特征在于，包括：

標(biāo)定數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取待標(biāo)定相機(jī)的圖像標(biāo)定數(shù)據(jù)和點(diǎn)云標(biāo)定數(shù)據(jù)，并構(gòu)成多個(gè)標(biāo)定數(shù)據(jù)對，其中，所述圖像標(biāo)定數(shù)據(jù)和所述點(diǎn)云標(biāo)定數(shù)據(jù)是所述無人車?yán)@設(shè)定中心點(diǎn)旋轉(zhuǎn)采集得到的，所述標(biāo)定數(shù)據(jù)對中圖像標(biāo)定數(shù)據(jù)與點(diǎn)云標(biāo)定數(shù)據(jù)是在同一時(shí)間采集的；

相機(jī)內(nèi)標(biāo)參數(shù)模塊，用于根據(jù)所述圖像標(biāo)定數(shù)據(jù)確定所述待標(biāo)定相機(jī)的相機(jī)內(nèi)標(biāo)參數(shù)，所述相機(jī)內(nèi)標(biāo)參數(shù)用于表征所述待標(biāo)定相機(jī)的相機(jī)坐標(biāo)系下相機(jī)坐標(biāo)與所述待標(biāo)定相機(jī)獲取的圖像像素坐標(biāo)之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系；

相機(jī)外標(biāo)參數(shù)模塊，用于根據(jù)所述標(biāo)定數(shù)據(jù)對和所述相機(jī)內(nèi)標(biāo)參數(shù)確定所述待標(biāo)定雷達(dá)的相機(jī)外標(biāo)參數(shù)，所述相機(jī)外標(biāo)參數(shù)用于表征點(diǎn)云坐標(biāo)與所述待標(biāo)定相機(jī)的相機(jī)坐標(biāo)系下相機(jī)坐標(biāo)之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系。