[發明專利]無人化遠程插管系統

有效

• 申請號: 202010940446.8
• 申請日: 2020-09-09
• 公開（公告）號: CN112043386B
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 張黎;涂建光
• 申請（專利權）人: 浙江萊福醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61M16/04;A61B34/10;A61B34/20
• 代理公司: 杭州裕陽聯合專利代理有限公司 33289
• 代理人: 田金霞

本申請涉及一種無人化遠程插管系統，通過遠程監控裝置遠程給驅動裝置發送控制指令，使得驅動裝置可以驅動插管現場側的CT設備對患者的呼吸系統進行CT掃描，以確定插管最終到達的位置，即插管目標點，實現精準的插管位置的定位功能。通過驅動裝置驅動機械手臂中的插管器的導管，從患者口部緩慢伸入患者氣管并逐漸伸長直至得到插管目標點，實現了無人化，遠程化插管。通過遠程監控裝置實時監控導管末端是否到達插管目標點，避免導管深入患者氣管過深，危害患者健康。本申請涉及的無人化遠程插管系統，真正做到了無需醫護人員在現場監管或操作，只需在遠程側進行控制，實現了無人化，遠程化的插管操作。

技術領域

本申請涉及技術領域，特別是涉及一種無人化遠程插管系統。

背景技術

氣管插管技術是指，將一特制的氣管內導管經聲門置入氣管的技術，這一技術能為氣道通暢、通氣供氧、呼吸道吸引和防止誤吸等提供最佳條件。

緊急氣管插管技術應用廣泛方，已成為心肺復蘇及伴有呼吸功能障礙的急危重癥患者搶救過程中的重要措施。氣管插管術是急救工作中常用的重要搶救技術，是呼吸道管理中應用最廣泛、最有效最快捷的手段之一，是醫務人員必須熟練掌握的基本技能，對搶救患者生命、降低病死率起到至關重要的作用。

然而，給患有較強傳染性疾病的患者進行插管操作時，例如新冠肺炎患者，患者由于呼吸系統不適，可能會咳嗽或吞咽，產生一些飛沫或溢出氣管內粘液，這對執行插管操作的醫護人員帶來了極大的傳染風險。

現有的插管方法無法做到完全的脫離醫護人員的工作或輔助，以及完全遠程自動執行插管操作。

發明內容

基于此，有必要針對傳統插管方法無法實現無人化，遠程化的問題，提供一種無人化遠程插管系統。

本申請還提供了一種無人化遠程插管系統，包括：

遠程監控裝置，用于依據呼吸系統掃描圖像，設定插管目標點；遠程監控裝置還用于在導管緩慢伸入患者氣管的過程中，實時獲取導管的導管末端在患者體內的位置信息，判斷導管末端是否到達插管目標點，若導管末端到達插管目標點，則終止導管的移動，將插管器的插管器末端與有創呼吸機連接；

所述遠程監控裝置還用于調取運動軌跡算法，制定多個機械手臂的安全運動軌跡，選取CT設備的套筒內的一個點，作為校正位置點，獲取校正位置點在插管三維坐標系下的坐標，作為理論坐標，控制在機械手臂以任意一個安全運動軌跡到達校正位置點，獲取機械手臂實際到達位置的坐標，作為實際坐標，判斷理論坐標是否與實際坐標相同，理論坐標與實際坐標相同，則校正結束，若理論坐標與實際坐標不同，則驅動機械手臂移動至理論坐標，以對機械手臂進行校正；

CT設備，與所述遠程監控裝置通信連接，包括套筒和掃描床，所述CT設備用于對患者的呼吸系統進行CT掃描，獲取呼吸系統掃描圖像，并向遠程監控裝置返回掃描后的呼吸系統掃描圖像；

機械手臂，與所述遠程監控裝置通信連接，所述機械手臂包括插管器，所述插管器內置有導管，導管在驅動裝置的驅動下，從插管器的插管口伸出并逐漸伸長，從患者口部緩慢伸入患者氣管，直至到達插管目標點；

驅動裝置，與所述遠程監控裝置和所述機械手臂分別通信連接，用于驅動機械手臂中的插管器移動至患者口部；

有創呼吸機，與所述遠程監控裝置通信連接；

標記物，貼附于患者的體表。

進一步地，所述機械手臂還包括：

擴張器，用于伸入患者口部，將患者口部撐開。

進一步地，所述插管器包括插管口、外管、插管器末端、以及內嵌于外管內部且可相對外管自由伸縮的導管。

進一步地，所述無人化遠程插管系統還包括：