[發(fā)明專利]無人化遠程插管系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010940446.8
• 申請日: 2020-09-09
• 公開（公告）號: CN112043386B
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張黎;涂建光
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江萊福醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61M16/04;A61B34/10;A61B34/20
• 代理公司: 杭州裕陽聯(lián)合專利代理有限公司 33289
• 代理人: 田金霞

1.一種無人化遠程插管系統(tǒng)，其特征在于，包括：

遠程監(jiān)控裝置，用于依據(jù)呼吸系統(tǒng)掃描圖像，設(shè)定插管目標點；遠程監(jiān)控裝置還用于在導管緩慢伸入患者氣管的過程中，實時獲取導管的導管末端在患者體內(nèi)的位置信息，判斷導管末端是否到達插管目標點，若導管末端到達插管目標點，則終止導管的移動，將插管器的插管器末端與有創(chuàng)呼吸機連接；

所述遠程監(jiān)控裝置還用于調(diào)取運動軌跡算法，制定多個機械手臂的安全運動軌跡，選取CT設(shè)備的套筒內(nèi)的一個點，作為校正位置點，獲取校正位置點在插管三維坐標系下的坐標，作為理論坐標，控制在機械手臂以任意一個安全運動軌跡到達校正位置點，獲取機械手臂實際到達位置的坐標，作為實際坐標，判斷理論坐標是否與實際坐標相同，理論坐標與實際坐標相同，則校正結(jié)束，若理論坐標與實際坐標不同，則驅(qū)動機械手臂移動至理論坐標，以對機械手臂進行校正；

CT設(shè)備，與所述遠程監(jiān)控裝置通信連接，包括套筒和掃描床，所述CT設(shè)備用于對患者的呼吸系統(tǒng)進行CT掃描，獲取呼吸系統(tǒng)掃描圖像，并向遠程監(jiān)控裝置返回掃描后的呼吸系統(tǒng)掃描圖像；

機械手臂，與所述遠程監(jiān)控裝置通信連接，所述機械手臂包括插管器，所述插管器內(nèi)設(shè)置有導管，導管在驅(qū)動裝置的驅(qū)動下，從插管器的插管口伸出并逐漸伸長，從患者口部緩慢伸入患者氣管，直至到達插管目標點；

驅(qū)動裝置，與所述遠程監(jiān)控裝置和所述機械手臂分別通信連接，用于驅(qū)動機械手臂中的插管器移動至患者口部；

有創(chuàng)呼吸機，與所述遠程監(jiān)控裝置通信連接；

標記物，貼附于患者的體表；

給氧面罩，在處于使用狀態(tài)時，一端與機械手臂連接，另一端與有創(chuàng)呼吸機連接；

無菌吸痰管，在處于使用狀態(tài)時，一端與機械手臂連接，另一端與有創(chuàng)呼吸機連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人化遠程插管系統(tǒng)，其特征在于，所述機械手臂還包括：

擴張器，用于伸入患者口部，將患者口部撐開。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人化遠程插管系統(tǒng)，其特征在于，所述插管器包括插管口、外管、插管器末端、以及內(nèi)嵌于外管內(nèi)部且可相對外管自由伸縮的導管。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人化遠程插管系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

RFID標簽，設(shè)置于導管末端；

RFID閱讀器，貼附于患者的皮膚，且所述RFID閱讀器的設(shè)置位置靠近所述插管目標點。