[發明專利]一種帶有底座的夾爪式機械手

在審

• 申請號: 202010940135.1
• 申請日: 2020-09-09
• 公開（公告）號: CN112025687A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 向體現;齊安民;馬文強;母登亮;花高勝;陶偉;戴炎青
• 申請（專利權）人: 蕪湖捷和科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J15/08
• 代理公司: 北京中政聯科專利代理事務所(普通合伙) 11489
• 代理人: 曾亞容

本發明公開了一種帶有底座的夾爪式機械手，包括機械手底座、機械臂機構和夾爪機構，所述滑動機構包括滑桿底座、第一滑桿板、第二滑桿板和底板，所述滑桿底座固定連接于底板上，且所述滑桿底座上還滑動安裝有第二滑桿板，所述第二滑桿板上滑動安裝有第一滑桿板，在所述第一滑桿板和第二滑桿板的滑動配合與所述第二滑桿板和滑桿底座的滑動配合下，可以帶動安裝于第二滑桿板上的機械手底座做圓周運動，而所述圓周運動和機械臂機構共同作用，可以增大夾爪機構的工作范圍，進一步的，本設計驅動機械手底座做圓周運動，因此可以在圓形范圍內提高運動能力，使本設計無論運用于何處都能做到均勻進給，不會出現運動盲點。

技術領域

本發明涉及機械手領域，具體是一種帶有底座的夾爪式機械手。

背景技術

機械手是指能模仿人的手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護使用者的人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

而目前應用于汽車行業的機械手大多都是安裝于底座上并在底座上完成指定任務，但這些底座大多都為固定式，即無法為機械手提供足夠大的區域活動范圍，因而導致了部分機械手只能在狹窄的區域內進行工作，進一步的，因為固定式底座的限制，導致了一個工序中同時使用了多個結構和作用相同的機械手，浪費了資源。

發明內容

本發明的目的在于提供一種帶有底座的夾爪式機械手，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種帶有底座的夾爪式機械手，包括機械手底座、機械臂機構和夾爪機構，所述機械手底座通過機械臂機構連接有夾爪機構，所述機械手底座的下方還安裝有用于帶動機械手底座運動的滑動機構，所述滑動機構包括滑桿底座、第一滑桿板、第二滑桿板和底板，所述滑桿底座固定連接于底板上，且所述滑桿底座上還滑動安裝有第二滑桿板，所述第二滑桿板上滑動安裝有第一滑桿板，所述第一滑桿板與機械手底座轉動連接；所述底板上還設置有用于驅動第一滑桿板運動的驅動機構。

作為本發明進一步的方案：所述驅動機構包括齒輪轉軸、第一齒輪模塊、第二齒輪模塊和撥動板，所述齒輪轉軸的一端連接有用于驅動齒輪轉軸轉動的動力機構，另一端固定連接有承載框，所述承載框內部安裝有第一齒輪模塊，所述第一齒輪模塊通過轉軸連接有第二齒輪模塊，且所述第二齒輪模塊通過轉軸固定連接有連接板，所述連接板上固定連接有撥動板，所述撥動板和第一滑桿板轉動連接；且所述第二齒輪模塊設置于承載板內部。

作為本發明再進一步的方案：所述第一齒輪模塊包括第二錐齒輪和第一錐齒輪，所述第一錐齒輪的端面上連接有用于驅動第一錐齒輪轉動的齒輪轉軸，側面設置有與第一錐齒輪嚙合傳動的第二錐齒輪，所述第一錐齒輪和第二錐齒輪均轉動安裝于承載框內；所述第二齒輪模塊包括第三錐齒輪和第四錐齒輪，所述第二錐齒輪通過轉軸和第三錐齒輪固定連接，所述第三錐齒輪的側面設置有與之嚙合傳動的第四錐齒輪，且所述第三錐齒輪和第四錐齒輪均轉動安裝于承載板上；所述第四錐齒輪的一端還通過轉軸固定連接有連接板。

作為本發明再進一步的方案：所述機械臂機構包括大臂和小臂，所述大臂的一側轉動連接于機械手底座上，另一端與所述小臂的一端轉動連接，所述小臂的另一端還轉動連接有夾爪機構。

作為本發明再進一步的方案：所述夾爪機構包括夾爪和定位模塊，所述夾爪的數量有兩塊，均轉動連接于小臂上，且兩個所述夾爪均和用于驅動夾爪做開合運動的外部控制器連接；所述夾爪上還固定連接有墊板，且所述墊板位于夾爪上遠離小臂的一端，且所述墊板的材質為橡膠；所述小臂上還轉動連接有定位模塊。