[發明專利]一種帶有底座的夾爪式機械手

在審

• 申請號: 202010940135.1
• 申請日: 2020-09-09
• 公開（公告）號: CN112025687A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 向體現;齊安民;馬文強;母登亮;花高勝;陶偉;戴炎青
• 申請（專利權）人: 蕪湖捷和科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J15/08
• 代理公司: 北京中政聯科專利代理事務所(普通合伙) 11489
• 代理人: 曾亞容

1.一種帶有底座的夾爪式機械手，包括機械手底座(1)、機械臂機構和夾爪機構，所述機械手底座(1)通過機械臂機構連接有夾爪機構，其特征在于，所述機械手底座(1)的下方還安裝有用于帶動機械手底座(1)運動的滑動機構(7)，所述滑動機構(7)包括滑桿底座(71)、第一滑桿板(72)、第二滑桿板(73)和底板(74)，所述滑桿底座(71)固定連接于底板(74)上，且所述滑桿底座(71)上還滑動安裝有第二滑桿板(73)，所述第二滑桿板(73)上滑動安裝有第一滑桿板(72)，所述第一滑桿板(72)與機械手底座(1)轉動連接；所述底板(74)上還設置有用于驅動第一滑桿板(72)運動的驅動機構(8)。

2.根據權利要求1所述的一種帶有底座的夾爪式機械手，其特征在于，所述驅動機構(8)包括齒輪轉軸(81)、第一齒輪模塊、第二齒輪模塊和撥動板(88)，所述齒輪轉軸(81)的一端連接有用于驅動齒輪轉軸(81)轉動的動力機構，另一端固定連接有承載框(89)，所述承載框(89)內部安裝有第一齒輪模塊，所述第一齒輪模塊通過轉軸連接有第二齒輪模塊，且所述第二齒輪模塊通過轉軸固定連接有連接板(87)，所述連接板(87)上固定連接有撥動板(88)，所述撥動板(88)和第一滑桿板(72)轉動連接；且所述第二齒輪模塊設置于承載板(85)內部。

3.根據權利要求2所述的一種帶有底座的夾爪式機械手，其特征在于，所述第一齒輪模塊包括第二錐齒輪(83)和第一錐齒輪(82)，所述第一錐齒輪(82)的端面上連接有用于驅動第一錐齒輪(82)轉動的齒輪轉軸(81)，側面設置有與第一錐齒輪(82)嚙合傳動的第二錐齒輪(83)，所述第一錐齒輪(82)和第二錐齒輪(83)均轉動安裝于承載框(89)內；所述第二齒輪模塊包括第三錐齒輪(84)和第四錐齒輪(86)，所述第二錐齒輪(83)通過轉軸和第三錐齒輪(84)固定連接，所述第三錐齒輪(84)的側面設置有與之嚙合傳動的第四錐齒輪(86)，且所述第三錐齒輪(84)和第四錐齒輪(86)均轉動安裝于承載板(85)上；所述第四錐齒輪(86)的一端還通過轉軸固定連接有連接板(87)。

4.根據權利要求1所述的一種帶有底座的夾爪式機械手，其特征在于，所述機械臂機構包括大臂(2)和小臂(3)，所述大臂(2)的一側轉動連接于機械手底座(1)上，另一端與所述小臂(3)的一端轉動連接，所述小臂(3)的另一端還轉動連接有夾爪機構。

5.根據權利要求4所述的一種帶有底座的夾爪式機械手，其特征在于，所述夾爪機構包括夾爪(4)和定位模塊(5)，所述夾爪(4)的數量有兩塊，均轉動連接于小臂(3)上，且兩個所述夾爪(4)均和用于驅動夾爪(4)做開合運動的外部控制器連接；所述夾爪(4)上還固定連接有墊板(6)，且所述墊板(6)位于夾爪(4)上遠離小臂(3)的一端，且所述墊板(6)的材質為橡膠；所述小臂(3)上還轉動連接有定位模塊(5)。

6.根據權利要求5所述的一種帶有底座的夾爪式機械手，其特征在于，所述定位模塊(5)包括連接桿(51)、限位框(52)、第一楔形塊(53)和第二楔形塊(54)，所述連接桿(51)的一端和小臂(3)轉動連接，另一端轉動連接有第一楔形塊(53)，所述第一楔形塊(53)的兩端還設置有第二楔形塊(54)；所述連接桿(51)上還連接有用于限制第二楔形塊(54)移動的限位框(52)。

7.根據權利要求6所述的一種帶有底座的夾爪式機械手，其特征在于，所述連接桿(51)為具有伸縮功能的伸縮桿，其固定端轉動連接于小臂(3)上，移動端轉動連接于第一楔形塊(53)上，所述限位框(52)的一端固定連接于連接桿(51)的固定端上，另一端通過彈簧(55)滑動連接于第二楔形塊(54)內。