[發明專利]植保無人機精準變量噴灑藥液的方法及系統

在審

• 申請號: 202010940052.2
• 申請日: 2020-09-09
• 公開（公告）號: CN112009690A
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發明（設計）人: 郭朝賀;劉龍;宮華澤;陳祺;張晟楠
• 申請（專利權）人: 北京麥飛科技有限公司
• 主分類號: B64D1/18
• 分類號: B64D1/18;A01M7/00;G05D1/10
• 代理公司: 北京晟睿智杰知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11603
• 代理人: 于淼

1.一種植保無人機變量噴灑藥液的方法，其特征在于，包括：

獲取田間農情，包括：田間農作物長勢、營養狀況和病蟲害狀況；

將所述田間農情結合作物的病理知識得到指導施藥比例，所述指導施藥比例結合田間位置形成處方圖，將所述處方圖以矢量文件的形式發布到云端服務器；

提供植保無人機噴灑藥液，通過遙控器進行操作，所述植保無人機具有定位功能、調控功能和噴灑功能；設置植保無人機參數，所述參數包括：飛行高度、航線間距、航線方向和飛行速度；

將所述植保無人機基于超文本傳輸協議和移動網絡與所述云端服務器建立連接，獲取作業位置對應的所述處方圖；

所述植保無人機將所述植保無人機的位置與所述處方圖匹配，實時獲取所述植保無人機的位置對應的所述指導施藥比例；

所述植保無人機結合所述植保無人機的飛行速度和藥液的理論畝用量得到所述植保無人機的理論目標噴速；所述理論目標噴速結合所述植保無人機的位置對應的所述指導施藥比例得到目標噴速；

所述植保無人機控制噴頭噴灑藥液。

2.根據權利要求1所述的植保無人機變量噴灑藥液的方法，其特征在于，所述植保無人機結合所述植保無人機的飛行速度和藥液的理論畝用量得到所述植保無人機的理論目標噴速按照以下方法計算：

其中，q為目標噴速，v為飛行速度，L為保值無人機噴幅，M為藥液的理論畝用量。

3.根據權利要求1所述的植保無人機變量噴灑藥液的方法，其特征在于，所述理論目標噴速結合所述植保無人機的位置對應的所述指導施藥比例得到目標噴速按照以下方法計算：

其中，Q為最終目標噴速，q為目標噴速，f為指導施藥比例，v為飛行速度，L為保值無人機噴幅，M為藥液的理論畝用量。

4.根據權利要求1所述的植保無人機變量噴灑藥液的方法，其特征在于，還包括采用脈沖寬度調節方式調節所述噴頭中的電磁閥的開關時間和開度。

5.一種植保無人機變量噴灑藥液的系統，其特征在于，包括：

農情獲取模塊與處方圖生成模塊耦合，用于獲取田間農情，包括：田間農作物長勢、營養狀況和病蟲害狀況并傳輸至所述處方圖生成模塊；

所述處方圖生成模塊分別與所述農情獲取模塊和連接模塊耦合，用于將所述田間農情結合作物的病理知識得到指導施藥比例，所述指導施藥比例結合田間位置形成處方圖，將所述處方圖以矢量文件的形式發布到云端服務器并傳輸至所述連接模塊；

參數設置模塊與所述連接模塊耦合，用于設置植保無人機參數，所述參數包括：飛行高度、航線間距、航線方向和飛行速度，并傳輸至所述連接模塊；

所述連接模塊分別與所述處方圖生成模塊、所述參數設置模塊和定位模塊耦合，用于所述植保無人機基于超文本傳輸協議和移動網絡與所述云端服務器建立連接，獲取作業位置對應的所述處方圖并傳輸至所述定位模塊；

所述定位模塊分別與所述連接模塊和調控模塊耦合，用于將所述植保無人機的位置與所述處方圖匹配，實時獲取所述植保無人機的位置對應的所述指導施藥比例并傳輸至所述調控模塊；

所述調控模塊分別與所述定位模塊噴灑模塊耦合，用于結合所述植保無人機的飛行速度和藥液的理論畝用量得到所述植保無人機的理論目標噴速；所述理論目標噴速結合所述植保無人機的位置對應的所述指導施藥比例得到目標噴速并傳輸至所述噴灑模塊；

所述噴灑模塊與所述調控模塊耦合，用于所述植保無人機控制噴頭噴灑藥液。

6.根據權利要求5所述的植保無人機變量噴灑藥液的系統，其特征在于，所述植保無人機結合所述植保無人機的飛行速度和藥液的理論畝用量得到所述植保無人機的理論目標噴速按照以下方法計算：

其中，q為目標噴速，v為飛行速度，L為保值無人機噴幅，M為藥液的理論畝用量。

7.根據權利要求5所述的植保無人機變量噴灑藥液的系統，其特征在于，所述理論目標噴速結合所述植保無人機的位置對應的所述指導施藥比例得到目標噴速按照以下方法計算：

其中，Q為最終目標噴速，q為目標噴速，f為指導施藥比例，v為飛行速度，L為保值無人機噴幅，M為藥液的理論畝用量。

8.根據權利要求5所述的植保無人機變量噴灑藥液的系統，其特征在于，還包括采用脈沖寬度調節方式調節所述噴頭中的電磁閥的開關時間和開度。