[發明專利]一種用于工業機器人的緩沖碰撞防護裝置

在審

• 申請號: 202010939873.4
• 申請日: 2017-10-24
• 公開（公告）號: CN112109115A
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 孫立民
• 申請（專利權）人: 孫立民
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J19/06
• 代理公司: 煙臺雙聯專利事務所(普通合伙) 37225
• 代理人: 張增輝

1.一種用于工業機器人的緩沖碰撞防護裝置，其特征在于：所述緩沖碰撞防護裝置包括機械手（11）和兩個緩沖器（12），兩個所述緩沖器（12）分別位于所述機械手（11）的兩側，所述機械手（11）包括固定座（110）、中轉臂（111）、工作臂（112）和夾爪（113），所述固定座（110）用于固定于機架上，所述中轉臂（111）的一端與所述機架鉸接，所述中轉臂（111）的另一端與所述工作臂（112）的一端鉸接，所述夾爪（113）連接于所述工作臂（112）的遠離所述中轉臂（111）的一端；所述緩沖器（12）包括底座（120）、固定組件（121）、緩沖組件（122）、承載部（123）和碰撞部（124），所述底座（120）和所述承載部（123）均為圓形板狀且平行設置，所述底座（120）通過所述固定組件（121）固定連接于所述工作臂（112）上，所述緩沖組件（122）位于所述底座（120）和所述承載部（123）之間，所述緩沖組件（122）包括至少兩個彈簧組，每個所述彈簧組包括多個緩沖彈簧，每個所述彈簧組的多個緩沖彈簧繞所述底座（120）的軸線呈環形分布，所述至少兩個彈簧組同軸分布，所述碰撞部（124）的數量為至少三個，所述碰撞部（124）設置于所述承載部（123）的遠離所述緩沖彈簧的一側，所述碰撞部（124）繞所述承載部（123）的軸線成環形分布；

所述碰撞部（124）包括支架（125）和卸力輪（126），所述支架（125）的一端剛性連接于所述承載部（123），所述支架（125）的另一端設置有U形架，所述卸力輪（126）可轉動的設置于所述U形架內，所述支架（125）相對于所述承載部（123）的一側傾斜，所述支架（125）與所述承載部（123）之間的夾角為65°-75°，所述卸力輪（126）包括主體輪（127）和多個輔助輪（128），所述主體輪（127）可轉動的設置于所述U形架，所述多個輔助輪（128）沿所述主體輪（127）的周向均勻分布，所述輔助輪（128）可轉動的連接于所述主體輪（127），所述輔助輪（128）的轉動軸線與所述主體輪（127）的轉動軸線垂直；

所述主體輪（127）和所述U形架之間通過轉動組件可轉動的連接，所述轉動組件包括轉軸（129）和鎖定件，所述轉軸（129）的一端設置有旋擰頭，所述轉軸（129）的另一端具有螺紋段，所述轉軸（129）貫穿所述U形架和所述主體輪（127），所述鎖定件和所述螺紋段配合且將所述轉軸（129）和所述U形架鎖定，所述主體輪（127）可轉動的套設于所述轉軸（129）；所述鎖定件包括第一螺母（130）和第二螺母（131），所述第一螺母（130）和所述第二螺母（131）均與所述螺紋段配合，所述第一螺母（130）的靠近所述第二螺母（131）的一側設置有第一鎖定件（132），所述第二螺母（131）的靠近所述第一螺母（130）的一側一體設置有第二鎖定件（133），所述第一鎖定件（132）為圓臺狀，所述第一鎖定件（132）的軸線與所述第一螺母（130）的軸線平行且不重合，所述第二鎖定件（133）設置有容納腔，所述第二鎖定件（133）的內表面為中空的圓臺狀，所述第二鎖定件（133）的軸線與所述第二螺母（131）的軸線重合，所述第一鎖定件（132）的外表面與所述第二鎖定件（133）的內表面相對于所述螺紋段的軸線傾斜角度一致；所述第一螺母（130）和所述第二螺母（131）安裝于所述螺紋段時，所述第一鎖定件（132）伸入所述容納腔內且所述第一鎖定件（132）的外表面抵緊于所述第二鎖定件（133）的內表面；

所述固定組件（121）包括至少兩塊磁鐵（138）和至少兩組真空吸附組件（139），所述底座（120）上設置有嵌設盲孔（134）和穿設通孔，所述磁鐵（138）嵌設于所述嵌設盲孔（134）內且吸附于所述固定座（110），所述真空吸附組件（139）包括滑桿（140）、壓頭（141）、真空吸盤（142）和復位彈簧（143），所述滑桿（140）可滑動的穿設于所述穿設通孔內，所述壓頭（141）可拆卸的連接于所述滑桿（140）的一端，所述真空吸盤（142）剛性連接于所述滑桿（140）的另一端，所述復位彈簧（143）套設于所述滑桿（140）上且分別抵住所述壓頭（141）和所述底座（120），所述磁鐵（138）和所述真空吸盤（142）吸附于所述工作臂（112），所述復位彈簧（143）使所述真空吸盤（142）具有遠離所述工作臂（112）的趨勢。