[發明專利]一種機器人與云端的運單狀態同步方法和系統

有效

• 申請號: 202010939087.4
• 申請日: 2020-09-09
• 公開（公告）號: CN112025713B
• 公開（公告）日: 2022-01-28
• 發明（設計）人: 潘陽
• 申請（專利權）人: 上海有個機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;G06Q10/08
• 代理公司: 北京天盾知識產權代理有限公司 11421
• 代理人: 梁秀秀

1.一種機器人與云端的運單狀態同步方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1，云服務器錄入用戶創建的配送任務，生成對應運單，并根據運單信息和配送任務的當前分配狀態計算所述配送任務的實時checksum數據；

步驟2，機器人以預設頻率向所述云服務器發起ping/pong請求，獲取分配給自己的實時checksum數據，當所述實時checksum數據與前次獲取的checksum數據發生變更時，從所述云服務器獲取任務列表，所述任務列表包括所述實時checksum數據對應的配送任務以及所述配送任務的當前分配狀態；

步驟3，云服務器按照預設流程與機器人進行交互，接收機器人以事件形式反饋的決策結果，并根據決策結果不斷對所述任務列表中配送任務的當前分配狀態進行修改，直至所述配送任務的當前分配狀態變更為進行中；

步驟4，機器人執行所述配送任務時，以事件形式不斷向所述云服務器發送所述配送任務的當前執行狀態。

2.根據權利要求1所述機器人與云端的運單狀態同步方法，其特征在于，所述機器人分為備選機器人和目標機器人，所述云服務器按照預設流程與機器人進行交互，接收機器人以事件形式反饋的決策結果，并根據決策結果不斷對任務列表中配送任務的當前分配狀態進行修改，具體包括以下步驟：

S301，備選機器人接收所述任務列表后，根據第一決策結果生成對應的第一事件發送至所述云服務器，所述第一事件包括拒絕預分配運單事件或者接受預分配運單事件；

S302，云服務器接收所有備選機器人發送的第一事件，并從接受預分配的備選機器人中選擇目標機器人，同時將任務列表中所述配送任務的當前分配狀態修改為已分配狀態，并生成對應的實時checksum數據；

S303，目標機器人通過ping/pong請求獲取分配給自己的實時checksum數據，當所述實時checksum數據與前次獲取的checksum數據發生變更時，從所述云服務器獲取修改后的所述任務列表，并根據第二決策結果生成對應的第二事件發送至所述云服務器，所述第二事件包括拒絕分配運單事件或者接受分配運單事件；

S304，云服務器接收所述目標機器人發送的第二事件，若第二事件為接受分配運單事件，則將所述配送任務的當前分配狀態修改為進行中，若第二事件為拒絕分配運單事件，則返回至S302重新選擇目標機器人，并執行步驟S303和S304，直至存在一臺目標機器人接受所述配送任務或者到達所述配送任務的超時時間。

3.根據權利要求2所述機器人與云端的運單狀態同步方法，其特征在于，還包括運單取消步驟，所述運單取消步驟具體包括：

當用戶向云服務器取消正在執行的所述配送任務時，所述云服務器將任務列表中所述配送任務的當前執行狀態修改為用戶申請取消，并生成對應的實時checksum數據；

目標機器人通過ping/pong請求獲取分配給自己的實時checksum數據，當所述實時checksum數據與前次獲取的checksum數據發生變更時，從所述云服務器獲取修改后的任務列表，并根據第三決策結果生成對應的第三事件發送至所述云服務器，所述第三事件包括拒絕取消運單事件或者接受取消運單事件；

云服務器接收所述目標機器人發送的第三事件，并根據所述第三事件對所述配送任務的當前執行狀態進行修改，以方便用戶通過所述云服務器查詢取消結果。

4.根據權利要求3所述機器人與云端的運單狀態同步方法，其特征在于，機器人以事件形式向云服務器反饋各個決策結果和配送任務的執行狀態，具體包括以下步驟：

S401，根據時間、機器人身份證明、站點身份證明以及數據庫中錄入的當前事件id對所述配送任務的新事件生成遞增且唯一的新事件id；

S402，向所述云服務器上傳包括所述新事件id的新事件，當因網絡傳輸問題上傳失敗時，錄入所述新事件為未發送成功事件；

S403，根據ping/pong請求的周期和網絡信號強度，對所述未發送成功事件按照新事件id從小到大的順序進行重傳。