[發明專利]一種RV減速器靜態測試試驗臺

在審

• 申請號: 202010938979.2
• 申請日: 2020-09-09
• 公開（公告）號: CN114427968A
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 于廣濱;張昕;于明新
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: G01M13/025
• 分類號: G01M13/025
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種RV減速器靜態測試試驗臺，屬于精密機械傳動技術領域。減速器的測試試驗臺按照機械臺體結構分類，可以分為臥式試驗臺和立式試驗臺兩種。傳統的減速器測試試驗臺，大多都采用臥式試驗臺結構。臥式試驗臺的回轉主軸平行于地面，整個試驗臺的各個模塊呈“一”字水平排列，適用于組成模塊較多的試驗臺。而立式試驗臺的回轉主軸垂直于地面，適用于組成模塊較少結構緊湊的試驗臺。伺服加載電機通過電機架安裝在底座上，伺服電機輸出軸與蝸桿輸入軸通過聯軸器固定連接，蝸桿可以帶動空心蝸輪嚙合傳動，空心蝸輪與套筒相連并和中心加載盤用扭轉彈簧連接，三爪卡盤通過固定架安裝在上底座，RV減速器通過托架與上底座固定配合，角度編碼器套在中心輸出軸上，其中RV減速器輸入軸與中心加載盤通過中心輸出軸固定連接，扭矩傳感器與中心輸出軸通過聯軸器連接；本發明用于檢測RV減速器的性能。

技術領域

本發明涉及一種RV減速器靜態測試試驗臺，屬于精密機械傳動技術領域。

背景技術

RV減速器具有傳動比大、剛度大、回差小等特點，因此迅速占領了工業機器人以及航空航天等科技前沿領域。回差及剛度是RV(Rotate Vector)減速器的重要性能指標，對于精密機器人及航空部件而言，在多次完成相同周期的往復運動時，為確保其位置精度，對傳動裝置的回差及剛度有著嚴格的要求。

回差指輸入軸反轉時，輸出軸在運動上滯后于輸入軸的現象，由于零件加工、裝配的誤差、負載和溫度變化的存在，回差是不可避免的。一般所測量的RV減速器回差，通常是指在施加士3%額定扭矩以克服內部摩擦和油膜阻力，并且各部件均良好接觸的情況下，由漸開線傳動和擺線針輪傳動中的齒側間隙、軸承間隙等幾何因素引起的輸出軸轉角值。

測試是任何產品開發和生產過程中都不可缺少的一項重要工作，是生產質量的保證。目前關于RV減速器回差及剛度的測試方面的研究較少，且存在測試精度不高、自動化程度低等問題，因此提出了一種RV減速器靜態測試試驗臺。

發明內容

本發明的目的在于提供一種RV減速器靜態測試試驗臺，用于檢測RV減速器的性能。

實現上述目的，本發明采取下述技術方案：一種RV減速器靜態測試試驗臺，包括固定架、三爪卡盤、RV減速器、上底座、輸出軸、角度編碼器、中心加載盤、扭簧機構、伺服電機、蝸輪、底座、聯軸器二、扭矩傳感器、扭矩傳感器固定架、托架。

所述伺服電機通過電機架安裝在底座上，伺服電機的輸出軸與蝸桿固定連接，所述的扭簧機構固定在蝸輪上，以傳遞伺服電機的扭矩，所述的三爪卡盤通過固定架與上底座連接，所述的RV減速器通過托架與上底座固定連接，所述的輸出軸上端與RV減速器的輸出軸相連接，用角度編碼器套在其中端，以采集轉過的角度，下端安裝中心加載盤用以實現扭矩的加載，尾端與扭矩傳感器通過聯軸器連接，所述的扭矩傳感器用固定架安裝在底座上。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：

1、立式試驗臺的回轉主軸垂直于地面，適用于組成模塊較少結構緊湊的試驗；

2、可以避免重力偏心造成的誤差。由于整個靜態試驗臺的測量精度要求很高，尤其是角度測量誤差和重復測量誤差分別達到了±2 弧秒和±1 弧秒，采用立式的試驗臺結構可以有效避免輸出軸由于重力造成的微小偏心變形對試驗結果帶來的影響；

3、具有較高的測試試驗效率。結合RV減速器靜態測試試驗方案，輸入端僅采用固定結構，無其他驅動、測量元件。如若試驗臺采用立式結構，RV減速器將布置在整個測試試驗臺臺體上端，拆卸安裝方便，便于完成測試后更換下一臺減速器，大大提高了測試工作的效率和連續性；