[發(fā)明專利]一種內鏡機器人機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010937469.3
• 申請日: 2020-09-09
• 公開（公告）號: CN111920521B
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發(fā)明（設計）人: 孫麗萍;莫國民;任和
• 申請（專利權）人: 上海健康醫(yī)學院
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B1/273;A61B1/267;A61B1/005;A61B1/00
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 翁惠瑜

本發(fā)明涉及一種內鏡機器人機械手，包括多節(jié)圓柱管，每節(jié)圓柱管上沿管壁縱向開有四個供穿鋼絲的細長的槽，四根鋼絲分別依次從對應的細長的槽中穿過、拉緊不同鋼絲使圓柱管向不同方向彎轉，各節(jié)圓柱管彎轉時接觸處切削去掉一部分作為彎轉預留空間，圓柱管間由對應的帶孔的軸座片通過鉚釘連接，圓柱管在鋼絲牽引下以鉚釘為軸彎轉，本發(fā)明與現(xiàn)有技術比鋼絲牽引時阻力小、設備安全、手術安全。

技術領域

在本發(fā)明涉及機械領域，具體地說在牽引絲牽引下，關節(jié)彎曲動作。由于關節(jié)特殊結構，保證了牽引絲牽引時受阻力很小、從而用很小動力牽拉，就使機械手彎曲動作，器械不易損壞，從而保證手術更安全。

背景技術

多節(jié)圓柱形管狀機械手是消化道和支氣管等檢查、手術中的普遍使用的常用器械，如胃鏡、支氣管鏡等。

由于拉力對牽引絲的牽引作用，圓柱形管狀機械手的每一節(jié)可以彎轉。

如果牽引絲不在管壁孔中穿過，牽引絲無法精準定位；如果牽引絲在管壁小孔中穿過，鋼絲雖可以定位，但拉緊牽引絲時，牽引絲在小孔部位圓管壁的兩側必定急轉彎，牽引絲牽引拉動時必定阻力很大，從附圖2的圖示分析中可以看得很清楚，牽引絲從小孔中穿過、牽引絲雖能定位、但由于牽引絲從小孔穿過急轉彎、牽拉時受阻力必定很大，必定要用很大的動力拉牽引絲，結果每節(jié)圓柱管彎轉不靈活、有困難，臨床實踐中牽引絲易斷，器械易損壞、返 修率很高，手術中途器械損壞很不安全的。

目前市場上廣泛使用的進口的、國產的、合資的大量產品消化內鏡、支氣管鏡等都是牽引絲從管壁小孔中穿過，因此牽引絲牽引時急轉彎受到的阻力都很大，牽引絲易斷、器械易損壞，維修公司堆積大量待維修內鏡。

查閱專利申請: CN108601603 A(已公開，但還未授權)，對現(xiàn)有產品也沒有改進。此專利申請權利要求1中說：“可操縱構件是可彎曲的并且包括多個彎曲的節(jié)段”，“多個彎曲致動絲線被布置成穿過所述可操縱機構并致使所述可操縱構件彎曲”……。此項公開的專利申請的權利要求1就是正在廣泛使用的國內外現(xiàn)有的、有嚴重缺點的產品的技術特征，國內十凣家內鏡生產廠(含合資企、外資企、國企)的所有產品都是：絲線穿過可操縱構件，致使可操控構件彎曲(實際上可操控構件是多個可彎曲管狀節(jié)段)。此項專利申請沒有對現(xiàn)有產品有什么改進。因此，現(xiàn)在生產基地在國內的、生產內鏡的十多家企業(yè)必定會有異議：此項專利申請與現(xiàn)有產品相同。

因此，本發(fā)明旨在對國內外企業(yè)生產的現(xiàn)有產品存在的牽引絲從小孔穿過、急轉彎，牽引時阻力大、牽引絲易斷、器械易損壞、造成手術不安全的缺點加以實質性改進: 在多節(jié)圓柱管上開細而長的槽，使牽引絲從對應的槽中穿過，牽引絲牽引時阻力明顯比原產品小，從而使本發(fā)明與原產品有實質性不同。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的就是為克服上述現(xiàn)有產品的缺陷而提供的一種牽引時受阻力小、器械不易損壞、對患者安全性高的一種內鏡機器人機械手。

本發(fā)明的目的可以通過以下方案來實現(xiàn)：

一種內鏡機器人機械手，包括多節(jié)圓柱管甲管(1)、乙管(2)、丙管(3)，管壁厚度0.1-0.3毫米為宜，節(jié)數(shù)多少視實際需要而定，每節(jié)所述圓柱管上沿管壁縱向開有四個供穿牽引絲的細長的槽，槽貫穿管壁，四根牽引絲分別依次從對應的細長的槽中穿過、拉緊不同牽引絲使圓柱管向不同方向彎轉，各節(jié)圓柱管彎轉時接觸處切削去掉一部分作為彎轉預留空間。

進一步地，每節(jié)所述圓柱管上沿管壁縱向開有四個供穿牽引絲的細長的槽，所述四個供穿牽引絲的細長的槽將管壁圓周四等分，槽的寬度以恰能在槽中穿過牽引絲為度，槽的長度取值范圍是在每節(jié)圓柱管的管壁強度允許的前提下盡量取較大的值，具體而言，槽的長度2毫米到6毫米為宜，寬度0.1毫米到0.6毫米為宜。