[發(fā)明專利]一種內(nèi)鏡機器人機械手有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010937469.3 | 申請日： | 2020-09-09 |
| 公開（公告）號： | CN111920521B | 公開（公告）日： | 2021-06-01 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 孫麗萍;莫國民;任和 | 申請（專利權(quán)）人： | 上海健康醫(yī)學(xué)院 |
| 主分類號： | A61B34/30 | 分類號： | A61B34/30;A61B1/273;A61B1/267;A61B1/005;A61B1/00 |
| 代理公司： | 上海科盛知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31225 | 代理人： | 翁惠瑜 |
| 地址： | 201318 上*** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 機器人 機械手 | ||
1.一種內(nèi)鏡機器人機械手，其特征在于，由以下部件構(gòu)成：多節(jié)圓柱管甲管(1)、乙管(2)和丙管(3)，每節(jié)所述圓柱管上沿管壁縱向開有四個供穿牽引絲的細長的槽，槽貫穿管壁，槽的寬度恰能使?fàn)恳z穿過槽，槽的長度取值范圍是在每節(jié)圓柱管的管壁強度允許的前提下取較大的值，甲管(1)上開的槽為第一槽(4)、第四槽(7)、第七槽(10)和第十槽(13)，乙管(2)上開的槽為第二槽(5)、第五槽(8)、第八槽(11)和第十一槽(14)，丙管(3)上開的槽為第三槽(6)、第六槽(9)、第九槽(12)和第十二槽(15)，所述第一槽(4)、第二槽(5)、第三槽(6)沿軸向分布，第四槽(7)、第五槽(8)、第六槽(9)沿軸向分布，第七槽(10)、第八槽(11)、第九槽(12) 沿軸向分布，第十槽(13)、第十一槽(14)、第十二槽(15)沿軸向分布，第一根牽引絲從第一槽(4)、第二槽(5)、第三槽(6)中穿過，第二根牽引絲從第四槽(7)、第五槽(8)、第六槽(9)中穿過，第三根牽引絲從第七槽(10)、第八槽(11)、第九槽(12)中穿過，第四根牽引絲從第十槽(13)、第十一槽(14)、第十二槽(15)中穿過，各牽引絲的一端分別與甲管(1)的管壁焊接固定，各所述牽引絲在甲管(1)上由外壁穿過細長的槽至內(nèi)壁，其余圓柱管上由內(nèi)壁穿過細長的槽至外壁，拉緊不同牽引絲使圓柱管向不同方向彎轉(zhuǎn)，各節(jié)圓柱管彎轉(zhuǎn)時接觸處切削去掉一部分作為彎轉(zhuǎn)預(yù)留空間。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種內(nèi)鏡機器人機械手，其特征在于，所述槽的長度2毫米到6毫米，槽的寬度0.1毫米到0.6毫米。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種內(nèi)鏡機器人機械手，其特征在于，所述甲管(1)上連接有軸座片A和C，乙管(2)上連接有軸座片B、D、E和G，丙管(3)上連接有軸座片F(xiàn)和H，軸座片A對應(yīng)B、C對應(yīng)D，軸座片E對應(yīng)F、G對應(yīng)H，所述甲管(1)和乙管(2)之間、乙管(2)和丙管(3)之間對應(yīng)的軸座片通過鉚釘連接，甲管(1)能以鉚釘為軸左右彎轉(zhuǎn)，乙管(2)能以柳釘為軸彎轉(zhuǎn)，乙管(2)彎轉(zhuǎn)方向與甲管(1)彎轉(zhuǎn)方向垂直，各所述軸座片與對應(yīng)圓柱管為整體結(jié)構(gòu)。
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