[發明專利]一種用于復雜地形土壤原位修復的自動作業系統及方法

有效

• 申請號: 202010937410.4
• 申請日: 2020-09-08
• 公開（公告）號: CN112139232B
• 公開（公告）日: 2022-02-15
• 發明（設計）人: 杜濤;周立峰;劉麗影;賈賀;宮赫;王義松
• 申請（專利權）人: 東北大學
• 主分類號: B09C1/08
• 分類號: B09C1/08
• 代理公司: 北京易捷勝知識產權代理事務所(普通合伙) 11613
• 代理人: 韓國勝

本發明涉及土壤修復技術領域，尤其涉及一種用于復雜地形土壤原位修復的自動作業系統及方法。該自動作業系統包括控制模塊、運動SoC、注料SoC和配料SoC；運動SoC、注料SoC和配料SoC分別與控制模塊通訊連接；控制模塊用于向運動SoC發送運動路徑信息；運動SoC用于基于運動路徑信息將設備運行至預先設定的作業點位；注料SoC用于當設備運行至預先設定的作業點位后，對預先設定的作業點位進行注料修復；配料SoC用于當藥劑量未達預先設定的藥劑量時進行配料操作，直至藥劑量達到預先設定的藥劑量。解決了現有土壤原位修復對人員的操作性要求高、工作量大、危險性高的技術問題。

技術領域

本發明涉及土壤修復技術領域，尤其涉及一種用于復雜地形土壤原位修復的自動作業系統及方法。

背景技術

土壤修復主要是通過對土壤深處進行化學藥劑噴注來恢復經過采礦作業或化工生產后被污染的土地的一種處理方式。

目前，土壤修復主要包括異位修復和原位修復兩種。異位修復存在大量的土方工程，不可避免地造成成本的大量提升和顯而易見的二次污染，所以基本不具有商業前景和發展前途。而原位修復本身是操作量大，且由于野外工作環境的特殊性，環境污染大、危險性高，對人員的操作性要求高。

發明內容

(一)要解決的技術問題

鑒于現有技術的上述缺點、不足，本發明提供一種用于復雜地形土壤原位修復的自動作業系統及方法，其解決了現有土壤原位修復對人員的操作性要求高、工作量大、危險性高的技術問題。

(二)技術方案

為了達到上述目的，本發明采用的主要技術方案包括：

第一方面，本發明實施例提供一種用于復雜地形土壤原位修復的自動作業系統，包括控制模塊、運動SoC、注料SoC和配料SoC；

運動SoC、注料SoC和配料SoC分別與控制模塊通訊連接；

控制模塊用于向運動SoC發送運動路徑信息；

運動SoC用于基于運動路徑信息將設備運行至預先設定的作業點位；

注料SoC用于當設備運行至預先設定的作業點位后，對預先設定的作業點位進行注料修復；

配料SoC用于當藥劑量未達預先設定的藥劑量時進行配料操作，直至藥劑量達到預先設定的藥劑量。

本發明實施例提出的用于復雜地形土壤原位修復的自動作業系統，通過控制模塊與運動SoC、注料SoC和配料SoC的配合作業，能夠實現在復雜地形中對土壤原位修復的自動作業操作，解決了現有土壤原位修復對人員的操作性要求高、工作量大、危險性高的技術問題。

可選地，運動SoC包括定位單元、第一傳感器和自動駕駛單元；

定位單元用于根據獲取的位置信息判斷設備是否位于預先設定的作業區域內；

第一傳感器用于獲取設備周圍的環境信息，并將環境信息傳輸至控制模塊，控制模塊用于基于環境信息向自動駕駛單元發送運動路徑信息；

自動駕駛單元用于根據運動路徑信息進行運動至預先設定的作業點位。

可選地，控制模塊向自動駕駛單元發送的運動路徑信息包括第一運動路徑信息或第二運動路徑信息；

第一運動路徑信息為預先設定的作業路徑；

第二運動路徑信息為控制模塊基于環境信息、預先設定的作業點位重新規劃的作業路徑。

可選地，配料SoC包括儲料盒、第二傳感器和注料裝置；

儲料盒用于存儲藥劑；