[發明專利]一種用于復雜地形土壤原位修復的自動作業系統及方法

有效

• 申請號: 202010937410.4
• 申請日: 2020-09-08
• 公開（公告）號: CN112139232B
• 公開（公告）日: 2022-02-15
• 發明（設計）人: 杜濤;周立峰;劉麗影;賈賀;宮赫;王義松
• 申請（專利權）人: 東北大學
• 主分類號: B09C1/08
• 分類號: B09C1/08
• 代理公司: 北京易捷勝知識產權代理事務所(普通合伙) 11613
• 代理人: 韓國勝

1.一種用于復雜地形土壤原位修復的自動作業系統，其特征在于，包括控制模塊、運動SoC、注料SoC和配料SoC；

運動SoC、注料SoC和配料SoC分別與控制模塊通訊連接；

控制模塊用于向運動SoC發送運動路徑信息；

運動SoC用于基于所述運動路徑信息將設備運行至預先設定的作業點位；

注料SoC用于當設備運行至預先設定的作業點位后，對預先設定的作業點位進行注料修復；

配料SoC用于當藥劑量未達預先設定的藥劑量時進行配料操作，直至藥劑量達到預先設定的藥劑量；

注料SoC包括儲料盒、第二傳感器和注料裝置；

儲料盒用于存儲藥劑；

第二傳感器位于儲料盒的內部，用于獲取儲料盒內的藥劑量信息，并將所述藥劑量信息傳輸至控制模塊；

注料裝置用于向預先設定的作業點位進行注料操作；

控制模塊包括微程序控制器；

控制模塊用于基于藥劑量信息和預先設定的藥劑量信息向配料SoC發送配料指令；

運動SoC包括定位單元、第一傳感器和自動駕駛單元；

定位單元用于根據獲取的位置信息判斷設備是否位于預先設定的作業區域內；

第一傳感器用于獲取設備周圍的環境信息，并將所述環境信息傳輸至控制模塊，控制模塊用于基于所述環境信息向自動駕駛單元發送運動路徑信息；

自動駕駛單元用于根據運動路徑信息進行運動至預先設定的作業點位；

其中，控制模塊向自動駕駛單元發送的運動路徑信息包括第一運動路徑信息或第二運動路徑信息；

第一運動路徑信息為預先設定的作業路徑；

第二運動路徑信息為控制模塊基于環境信息、預先設定的作業點位重新規劃的作業路徑；

采用所述的用于復雜地形土壤原位修復的自動作業系統，包括以下步驟：

S1、在確認注料SoC處于休眠狀態下，啟動運動SoC的定位單元，判斷設備是否位于預先設定的作業區域內，若是，啟動運動SoC的自動駕駛單元，自動駕駛單元按照控制模塊發送的運動路徑信息，到達預先設定的作業點位后，自動駕駛單元關閉，運動SoC休眠；

S2、啟動注料SoC，第二傳感器獲取儲料盒內的藥劑量信息，并將所述藥劑量信息傳輸至控制模塊，控制模塊基于所述藥劑量信息判斷藥劑量是否達預先設定的藥劑量，若是，控制模塊控制注料裝置向預先設定的作業點位進行注料操作，注料操作完成后，注料SoC休眠，啟動運動SoC前往下一預先設定的作業點位；

其中，所述步驟S2中還包括：

若控制模塊基于所述藥劑量信息判斷藥劑量未達預先設定的藥劑量，則執行步驟S3；

S3、啟動配料SoC，控制模塊基于所述藥劑量信息和預先設定的藥劑量信息向配料SoC發送配料指令；

配料SoC基于控制模塊的配料指令進行配料操作，直至藥劑量達到預先設定的藥劑量。

2.如權利要求1所述的自動作業系統，其特征在于，第一傳感器為視覺傳感器，第二傳感器為質量傳感器。

3.如權利要求1所述的自動作業系統，其特征在于，運動SoC、注料SoC和配料SoC在啟動后均進行自檢。

4.如權利要求3所述的自動作業系統，其特征在于，所述步驟S1中，若設備未位于預先設定的作業區域內，則通過遠程操作介入，將設備投放至預先設定的作業區域內。