[發(fā)明專利]用于補(bǔ)償車輛中傳感器的移動(dòng)的技術(shù)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010937234.4
• 申請日: 2020-09-08
• 公開（公告）號: CN112461281A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: A·卡邁雷;T·斯金納;寧覺曉;李奇威;劉逸詩
• 申請（專利權(quán)）人: 圖森有限公司
• 主分類號: G01D18/00
• 分類號: G01D18/00;G01S7/497;G01B21/08
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 董莘

1.一種方法，包括：

從傳感器的第一集合接收半拖車卡車正被驅(qū)動(dòng)朝向的區(qū)域的傳感器數(shù)據(jù)的第一集合，其中傳感器的所述第一集合位于半拖車卡車的駕駛室的車頂上；

從傳感器的第二集合接收所述區(qū)域的傳感器數(shù)據(jù)的第二集合，其中傳感器的所述第二集合位于所述半拖車卡車的發(fā)動(dòng)機(jī)罩上；

從高度傳感器接收指示半拖車卡車的駕駛室的后部相對于所述半拖車卡車的底盤的高度的測量值，其中所述高度傳感器位于所述駕駛室的后部；

基于所述測量值，確定針對傳感器數(shù)據(jù)的所述第一集合的第一校正值、以及針對傳感器數(shù)據(jù)的所述第二集合的第二校正值；以及

通過生成經(jīng)補(bǔ)償?shù)膫鞲衅鲾?shù)據(jù)的第一集合和所述經(jīng)補(bǔ)償?shù)膫鞲衅鲾?shù)據(jù)的第二集合，來補(bǔ)償傳感器的所述第一集合和傳感器的所述第二集合的移動(dòng)，

其中經(jīng)補(bǔ)償?shù)膫鞲衅鲾?shù)據(jù)的所述第一集合是通過基于所述第一校正值調(diào)整所述傳感器數(shù)據(jù)的第一集合而生成的，以及

其中經(jīng)補(bǔ)償?shù)膫鞲衅鲾?shù)據(jù)的所述第二集合是通過基于所述第二校正值調(diào)整所述傳感器數(shù)據(jù)的第二集合而生成的。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述高度傳感器鄰近空氣彈簧而定位，所述空氣彈簧聯(lián)接到所述半拖車卡車的所述駕駛室的所述后部。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中響應(yīng)于接收到物理刺激，傳感器的所述第一集合和傳感器的所述第二集合在相反的方向上移動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，

其中傳感器的所述第一集合相對于由所述半拖車卡車的底盤形成的平面向上移動(dòng)，并且傳感器的所述第二集合相對于由所述底盤形成的所述平面向下移動(dòng)，以及

其中傳感器的所述第一集合相對于由所述底盤形成的所述平面向下移動(dòng)，并且傳感器的所述第二集合相對于由所述底盤形成的所述平面向上移動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4的方法，

其中所述第一校正值包括第一符號，以指示傳感器的所述第一集合相對于由所述底盤形成的所述平面向上移動(dòng)，并且所述第二校正值包括第二符號，以指示傳感器的所述第二集合相對于由所述底盤形成的所述平面向下移動(dòng)，

其中所述第一校正值包括所述第二符號，以指示傳感器的所述第一集合相對于所述平面向下移動(dòng)，并且所述第二校正值包括所述第一符號，以指示傳感器的所述第二集合相對于由所述底盤形成的所述平面向上移動(dòng)，以及

其中，所述第一符號與所述第二符號不同。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述高度傳感器包括超聲距離傳感器、激光距離傳感器、線性電位計(jì)或旋轉(zhuǎn)電位計(jì)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中基于等式或預(yù)定表來確定所述第一校正值和所述第二校正值。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，

其中傳感器的所述第一集合包括多個(gè)相機(jī)，并且傳感器數(shù)據(jù)的所述第一集合包括相機(jī)圖像，以及

其中傳感器的第二集合包括多個(gè)光檢測測距LiDAR傳感器，并且傳感器數(shù)據(jù)的第二集合包括LiDAR數(shù)據(jù)。