[發明專利]用于補償車輛中傳感器的移動的技術

在審

• 申請號: 202010937234.4
• 申請日: 2020-09-08
• 公開（公告）號: CN112461281A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: A·卡邁雷;T·斯金納;寧覺曉;李奇威;劉逸詩
• 申請（專利權）人: 圖森有限公司
• 主分類號: G01D18/00
• 分類號: G01D18/00;G01S7/497;G01B21/08
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 董莘

本公開的實施例總體上涉及用于補償車輛上的傳感器的移動的技術。一種方法包括從傳感器的兩個集合接收傳感器數據的兩個集合，其中傳感器的第一集合位于半拖車卡車的駕駛室的車頂上，傳感器數據的第二集合位于半拖車卡車的發動機罩上。該方法還從高度傳感器接收指示半拖車卡車的駕駛室的后部相對于半拖車卡車的底盤的高度的測量值，確定兩個校正值，一個校正值用于傳感器數據的兩個集合中的每一個集合，以及通過生成經補償的傳感器數據的兩個集合來補償傳感器的兩個集合的移動。通過基于兩個校正值調整傳感器數據的兩個集合來生成補償的傳感器數據的兩個集合。

技術領域

本文檔涉及補償由于車輛移動而引起的傳感器未對準的系統、裝置和方法。

背景技術

自主車輛導航是可以允許車輛感測自主車輛周圍的車輛的位置和移動并且基于感測控制自主車輛安全地朝向目的地導航的技術。車輛可以基于從位于車輛上的多個傳感器獲得的數據自主地操作。自主車輛可以在若干模式下操作。在一些情況下，自主車輛可以允許駕駛員通過控制轉向、節氣門、離合器、換擋器和/或其他設備來操作自主車輛作為常規車輛。在其他情況下，駕駛員可以接合自主車輛導航技術以允許車輛自身駕駛。

發明內容

當車輛被驅動時，安裝在車輛的車頂區域上的傳感器可以與安裝在車輛的發動機罩上的傳感器不同地移動。例如，在半拖車卡車中，安裝在駕駛室區域的頂部上的相機可以與安裝在半拖車卡車的發動機罩上的LiDAR傳感器不同地移動。本專利文檔描述了用于測量半拖車卡車駕駛室相對于底盤的高度的裝置和方法，其中駕駛室經由空氣懸架系統聯接到該底盤。基于測量的高度，裝置和方法可以將第一校正值應用于由位于駕駛室頂部的傳感器的第一集合獲得的傳感器數據和將第二校正值應用于由位于半拖車卡車的發動機罩上的傳感器的第二集合獲得的傳感器數據。

一種示例性補償方法，包括：從傳感器的第一集合接收半拖車卡車正被驅動朝向的區域的傳感器數據的第一集合，其中傳感器的第一集合位于半拖車卡車的駕駛室的車頂上；從傳感器的第二集合接收所述區域的傳感器數據的第二集合，其中所述傳感器的第二集合位于所述半拖車卡車的發動機罩上；從高度傳感器接收指示半拖車卡車的駕駛室的后部相對于半拖車卡車的底盤的高度的測量值，其中高度傳感器位于駕駛室的后部；基于該測量值，確定針對傳感器數據的第一集合的第一校正值和針對傳感器數據的第二集合的第二校正值；并且通過生成經補償的傳感器數據的第一集合和經補償的傳感器數據的第二集合來補償第一傳感器集合和第二傳感器集合的移動，其中該經補償的傳感器數據的第一集合是通過基于第一校正值來調整傳感器數據的第一集合而生成的，并且其中經補償的傳感器數據的第二集合是通過基于第二校正值來調整傳感器數據的第二集合而生成的。

在一些實施例中，高度傳感器鄰近空氣彈簧而定位，該空氣彈簧聯接到半拖車卡車的駕駛室的后部。在一些實施例中，響應于接收到物理刺激，傳感器的第一集合和傳感器的第二集合在相反的方向上移動。在一些實施例中，傳感器的第一集合相對于由半拖車卡車的底盤形成的平面向上移動，并且傳感器的第二集合相對于由底盤形成的平面向下移動，并且傳感器的第一集合相對于由底盤形成的平面向下移動，并且傳感器的第二集合相對于由底盤形成的平面向上移動。

在一些實施例中，第一校正值包括第一符號，以指示傳感器的第一集合相對于由底盤形成的平面向上移動，并且第二校正值包括第二符號，以指示傳感器的第二集合相對于由底盤形成的平面向下移動，該第一校正值包括該第二符號，以指示傳感器的第一集合相對于平面向下移動，并且該第二校正值包括該第一符號，以指示傳感器的第二集合相對于由底盤形成的平面向上移動，并且第一符號與第二符號不同。

在一些實施例中，高度傳感器包括超聲距離傳感器、激光距離傳感器、線性電位計或旋轉電位計。在一些實施例中，基于等式或預定表來確定第一校正值和第二校正值。在一些實施例中，傳感器的第一集合包括多個相機，并且傳感器數據的第一集合包括相機圖像，以及傳感器的第二集合包括多個光檢測測距(LiDAR)傳感器，并且傳感器數據的第二集合包括LiDAR數據。