[發明專利]機器人的主動清潔方法、裝置、機器人和存儲介質

在審

• 申請號: 202010937040.4
• 申請日: 2020-09-08
• 公開（公告）號: CN112056991A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 沈孝通;吳堯;秦寶星;程昊天
• 申請（專利權）人: 上海高仙自動化科技發展有限公司
• 主分類號: A47L11/00
• 分類號: A47L11/00;A47L11/40
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本申請涉及一種機器人的主動清潔方法、裝置、機器人和存儲介質。該方法包括：根據采集的機器人工作空間內的視覺數據，識別所述工作空間內的初始清潔對象；控制所述機器人行駛至目標導航點，并再次對所述初始清潔對象進行識別，得到目標清潔對象；所述目標導航點距離所述初始清潔對象滿足預設條件；控制所述機器人對所述目標清潔對象進行清潔。該方法通過對同一清潔對象執行兩次識別過程，使得機器人的識別結果更精準，提高了機器人對清潔對象的識別能力。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，特別是涉及一種機器人的主動清潔方法、裝置、機器人和存儲介質。

背景技術

隨著自動化技術和人工智能的迅速發展，機器人被廣泛應用在各種場景。以清潔場景為例，清潔機器人可以通過無人駕駛技術完成簡單重復的清潔任務，大大降低人力成本，實現清潔工作的自動化。

傳統的機器人在對工作空間進行清潔時，一般會通過視覺傳感器感知工作空間中存在的臟污，然后前往臟污所在的目標區域執行清潔任務。但是，傳統的機器人對臟污的識別能力較差。

發明內容

基于此，有必要針對傳統的機器人對臟污的識別能力較差的技術問題，提供一種機器人的主動清潔方法、裝置、機器人和存儲介質。

第一方面，本申請實施例提供一種機器人的主動清潔方法，包括：

根據采集的機器人工作空間內的視覺數據，識別所述工作空間內的初始清潔對象；

控制所述機器人行駛至目標導航點，并再次對所述初始清潔對象進行識別，得到目標清潔對象；所述目標導航點距離所述初始清潔對象滿足預設條件；

控制所述機器人對所述目標清潔對象進行清潔。

第二方面，本申請實施例提供一種機器人的主動清潔裝置，包括：

第一識別模塊，用于根據采集的機器人工作空間內的視覺數據，識別所述工作空間內的初始清潔對象；

第二識別模塊，用于控制所述機器人行駛至目標導航點，并再次對所述初始清潔對象進行識別，得到目標清潔對象；所述目標導航點距離所述初始清潔對象滿足預設條件；

第一控制模塊，用于控制所述機器人對所述目標清潔對象進行清潔。

在其中一個實施例中，可選的，第一識別模塊具體用于控制第一視覺傳感器對機器人工作空間進行數據采集，得到第一視覺數據；根據所述第一視覺數據，識別所述工作空間內的初始清潔對象；所述第一視覺傳感器為所述機器人的前視傳感器，且視野角度的中軸線與水平線平行；

或者，第一識別模塊具體用于控制第一視覺傳感器和第二視覺傳感器對機器人工作空間進行數據采集，得到第二視覺數據；根據所述第二視覺數據，識別所述工作空間內的初始清潔對象；所述第二視覺傳感器為所述機器人的前視傳感器，且視野角度的中軸線位于水平線下方，與水平線相交。

在其中一個實施例中，可選的，第二識別模塊具體用于控制第二視覺傳感器對所述初始清潔對象進行識別，得到目標清潔對象的目標位置以及目標清潔對象的類型；

相應地，第一控制模塊具體用于控制所述機器人行駛至所述目標位置，并通過與所述類型對應的目標清潔組件對所述目標清潔對象進行清潔。

在其中一個實施例中，可選的，所述機器人包括至少一個所述第二視覺傳感器，且所述第二視覺傳感器位于所述第一視覺傳感器的下方。

在其中一個實施例中，可選的，所述機器人的主動清潔裝置還包括：第二控制模塊、第三識別模塊和第三控制模塊；

第二控制模塊，用于控制第三視覺傳感器對已清潔過的空間進行數據采集，得到第三視覺數據；

第三識別模塊，用于根據所述第三視覺數據，識別所述已清潔過的空間內是否存在遺留清潔對象；