[發(fā)明專利]機器人的主動清潔方法、裝置、機器人和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010937040.4
• 申請日: 2020-09-08
• 公開（公告）號: CN112056991A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 沈孝通;吳堯;秦寶星;程昊天
• 申請（專利權(quán)）人: 上海高仙自動化科技發(fā)展有限公司
• 主分類號: A47L11/00
• 分類號: A47L11/00;A47L11/40
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種機器人的主動清潔方法，其特征在于，包括：

根據(jù)采集的機器人工作空間內(nèi)的視覺數(shù)據(jù)，識別所述工作空間內(nèi)的初始清潔對象；

控制所述機器人行駛至目標導(dǎo)航點，并再次對所述初始清潔對象進行識別，得到目標清潔對象；所述目標導(dǎo)航點距離所述初始清潔對象滿足預(yù)設(shè)條件；

控制所述機器人對所述目標清潔對象進行清潔。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)采集的機器人工作空間內(nèi)的視覺數(shù)據(jù)，識別所述工作空間內(nèi)的初始清潔對象，包括：

控制第一視覺傳感器對機器人工作空間進行數(shù)據(jù)采集，得到第一視覺數(shù)據(jù)；所述第一視覺傳感器為所述機器人的前視傳感器，且視野角度的中軸線與水平線平行；

根據(jù)所述第一視覺數(shù)據(jù)，識別所述工作空間內(nèi)的初始清潔對象；

或者，控制第一視覺傳感器和第二視覺傳感器對機器人工作空間進行數(shù)據(jù)采集，得到第二視覺數(shù)據(jù)；所述第二視覺傳感器為所述機器人的前視傳感器，且視野角度的中軸線位于水平線下方，與水平線相交；

根據(jù)所述第二視覺數(shù)據(jù)，識別所述工作空間內(nèi)的初始清潔對象。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述再次對所述初始清潔對象進行識別，得到目標清潔對象，包括：

控制第二視覺傳感器對所述初始清潔對象進行識別，得到目標清潔對象的目標位置以及目標清潔對象的類型；

相應(yīng)地，控制所述機器人對所述目標清潔對象進行清潔，包括：

控制所述機器人行駛至所述目標位置，并通過與所述類型對應(yīng)的目標清潔組件對所述目標清潔對象進行清潔。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述機器人包括至少一個所述第二視覺傳感器，且所述第二視覺傳感器位于所述第一視覺傳感器的下方。

5.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

控制第三視覺傳感器對已清潔過的空間進行數(shù)據(jù)采集，得到第三視覺數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第三視覺數(shù)據(jù)，識別所述已清潔過的空間內(nèi)是否存在遺留清潔對象；

若存在，控制所述機器人對所述遺留清潔對象進行清潔。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述第三視覺傳感器為所述機器人的后視傳感器，且視野角度的中軸線位于水平線下方，與水平線相交。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二視覺傳感器和所述第三視覺傳感器包括光源和視覺采集裝置，所述光源采用發(fā)光二極管LED面光源。

8.一種機器人的主動清潔裝置，其特征在于，包括：

第一識別模塊，用于根據(jù)采集的機器人工作空間內(nèi)的視覺數(shù)據(jù)，識別所述工作空間內(nèi)的初始清潔對象；

第二識別模塊，用于控制所述機器人行駛至目標導(dǎo)航點，并再次對所述初始清潔對象進行識別，得到目標清潔對象；所述目標導(dǎo)航點距離所述初始清潔對象滿足預(yù)設(shè)條件；

第一控制模塊，用于控制所述機器人對所述目標清潔對象進行清潔。

9.一種機器人，所述機器人包括：一個或多個處理器、存儲器；和一個或多個程序，其中所述一個或多個程序被存儲在所述存儲器中，并且被所述一個或多個處理器執(zhí)行，所述程序包括用于執(zhí)行權(quán)利要求1至7中任意一項所述的機器人的主動清潔方法的指令。

10.一種包含計算機可執(zhí)行指令的非易失性計算機可讀存儲介質(zhì)，當所述計算機可執(zhí)行指令被一個或多個處理器執(zhí)行時，使得所述處理器執(zhí)行權(quán)利要求1至7中任意一項所述的機器人的主動清潔方法。