[發(fā)明專利]機(jī)器人行進(jìn)地圖的更新方法及手術(shù)室物品傳輸系統(tǒng)和方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010936066.7
• 申請(qǐng)日: 2020-09-08
• 公開（公告）號(hào): CN112084282A
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 袁亞鋒;湯旭鋒;蔡昌春;江冰;于明揚(yáng);王東;孫桂全;常利利;張娟
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇達(dá)實(shí)久信醫(yī)療科技有限公司;江蘇達(dá)實(shí)久信數(shù)字醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號(hào): G06F16/29
• 分類號(hào): G06F16/29;G01S17/89;G06K7/10
• 代理公司: 蘇州市中南偉業(yè)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32257
• 代理人: 丁博寒

1.機(jī)器人行進(jìn)地圖的更新方法，其特征在于，包括以下步驟：

S01：根據(jù)行進(jìn)區(qū)域的實(shí)際地理環(huán)境建立環(huán)境地圖；

S02：在所述實(shí)際地理環(huán)境內(nèi)布置機(jī)器人采集裝置，對(duì)所述機(jī)器人的移動(dòng)位置進(jìn)行統(tǒng)計(jì)；

S03：將步驟S02中統(tǒng)計(jì)的所述移動(dòng)位置與所述環(huán)境地圖進(jìn)行匹配，在所述環(huán)境地圖上確定所述移動(dòng)位置的真實(shí)位置；

S04：將最新的所述真實(shí)位置與所述環(huán)境地圖進(jìn)行融合，完成機(jī)器人行進(jìn)地圖的更新。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人行進(jìn)地圖的更新方法，其特征在于，所述機(jī)器人采集設(shè)備為激光雷達(dá)設(shè)備，在所述實(shí)際地理環(huán)境內(nèi)按照設(shè)定間距布置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人行進(jìn)地圖的更新方法，其特征在于，所述機(jī)器人采集設(shè)備包括：

RFID標(biāo)簽，安裝于所述機(jī)器人上，并發(fā)出定位信號(hào)；

參考標(biāo)簽；在所述實(shí)際地理環(huán)境內(nèi)按照設(shè)定間距布置，發(fā)出參考信號(hào)；

閱讀器：接收所述定位信號(hào)和參考信號(hào)；

RFID處理單元，根據(jù)所述參考信號(hào)和定位信號(hào)進(jìn)行機(jī)器人所述真實(shí)位置的確定。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人行進(jìn)地圖的更新方法，其特征在于，通過(guò)所述定位信號(hào)和參考信號(hào)的強(qiáng)度差值進(jìn)行所述機(jī)器人的定位。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人行進(jìn)地圖的更新方法，其特征在于，步驟S03前，對(duì)所述實(shí)際位置的采集結(jié)果進(jìn)行去噪。

6.一種手術(shù)室物品傳輸系統(tǒng)，其特征在于，包括：

物品倉(cāng)庫(kù)，存儲(chǔ)手術(shù)室所需各類物品；

物品回收區(qū)，收集手術(shù)室使用完成的廢棄物；

機(jī)器人倉(cāng)庫(kù)，存儲(chǔ)用于對(duì)物品進(jìn)行運(yùn)輸?shù)臋C(jī)器人；

管理中心，位于手術(shù)室內(nèi)，發(fā)出至少明確物品種類、數(shù)量、位置和人員信息的指令；

機(jī)器人任務(wù)調(diào)度中心，接收所述指令后調(diào)用指定機(jī)器人，且向所述指定機(jī)器人傳遞所述指令，完成物品或廢棄物的傳輸，其中，所述機(jī)器人的行進(jìn)地圖通過(guò)權(quán)利要求1中所述的機(jī)器人行進(jìn)地圖的更新方法進(jìn)行更新。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的手術(shù)室物品傳輸系統(tǒng)，其特征在于，所述物品倉(cāng)庫(kù)內(nèi)包括若干獨(dú)立的儲(chǔ)物柜，所述儲(chǔ)物柜包括：

柜體，用于實(shí)現(xiàn)指定類型物品的存放；

電子鎖，安裝于所述柜體的門體處；

無(wú)線信號(hào)收發(fā)裝置，與所述管理中心進(jìn)行無(wú)線通訊，通過(guò)對(duì)所述電子鎖的控制實(shí)現(xiàn)所述門體的開關(guān)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的手術(shù)室物品傳輸系統(tǒng)，其特征在于，還包括身份識(shí)別單元，所述身份識(shí)別單元包括：

RFID標(biāo)簽，分別安裝于所述機(jī)器人和人員身上，發(fā)出對(duì)所述機(jī)器人和人員信息進(jìn)行唯一識(shí)別的身份信號(hào)；

倉(cāng)庫(kù)閱讀器，設(shè)置于所述物品倉(cāng)庫(kù)的門禁位置處；

手術(shù)室閱讀器，設(shè)置于所述手術(shù)室的門禁位置處；

機(jī)器人閱讀器，設(shè)置于所述機(jī)器人上；

RFID處理單元，根據(jù)所述倉(cāng)庫(kù)閱讀器和手術(shù)室閱讀器所讀取的機(jī)器人上所述RFID標(biāo)簽發(fā)出的信號(hào)，控制是否允許所述機(jī)器人通過(guò)，以及，根據(jù)所述人員身上所述RFID標(biāo)簽發(fā)出的信號(hào)，控制是否允許取用物品。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的手術(shù)室物品傳輸系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人上還包括報(bào)警裝置，用于在自身身份識(shí)別失敗，或人員的身份識(shí)別失敗時(shí)進(jìn)行報(bào)警。

10.一種手術(shù)室物品傳輸方法，其特征在于，包括以下步驟：

A01：人員通過(guò)管理中心向機(jī)器人任務(wù)調(diào)度中心發(fā)出指令，所述指令中至少明確物品種類、數(shù)量、位置和人員身份信息；

A02：所述機(jī)器人任務(wù)調(diào)度中心將所述指令轉(zhuǎn)送給所指定的機(jī)器人；

A03：所指定的機(jī)器人確認(rèn)收到任務(wù)，并通過(guò)自動(dòng)導(dǎo)航到達(dá)物品倉(cāng)庫(kù)取用指定種類和數(shù)量的物品，或者，到達(dá)手術(shù)室內(nèi)指定位置拾取廢棄物品；

A04：所述機(jī)器人取到物品后通過(guò)自動(dòng)導(dǎo)航將物品送到指定位置，并在人員身份確認(rèn)后完成物品的傳輸，或者，將廢棄物送入物品回收區(qū)；

其中，所述機(jī)器人自動(dòng)導(dǎo)航中的行進(jìn)地圖通過(guò)權(quán)利要求1中所述的機(jī)器人行進(jìn)地圖的更新方法進(jìn)行更新。