[發明專利]一種車輛懸架控制系統、方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 202010935876.0
• 申請日: 2020-09-08
• 公開（公告）號: CN112026469B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 張建;姜洪偉;謝飛;王御;張蘇鐵;韓亞凝
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60G17/0165
• 分類號: B60G17/0165;B60G17/018
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種車輛懸架控制系統，其特征在于，包括圖像采集模塊、信號處理模塊、中央控制器和懸架控制器；

所述圖像采集模塊，與所述信號處理模塊連接，用于獲取車輛的前方路面圖像，并將所述前方路面圖像反饋至所述信號處理模塊；

所述信號處理模塊，與所述中央控制器連接，用于根據所述前方路面圖像確定所述車輛的前方路面信息；

所述中央控制器，與所述懸架控制器連接，用于根據所述車輛的前方路面信息確定車輛懸架的懸架控制參數；

所述懸架控制器，用于基于所述懸架控制參數對所述車輛懸架進行控制；

其中，所述中央控制器還用于獲取所述車輛的當前行駛信息，并根據所述當前行駛信息和所述前方路面信息確定所述懸架控制參數；

具體的，所述中央控制器用于根據當前行駛信息，對行駛軌跡進行預測，為了應對前方道路的凸凹特征點，給出每個懸架對應的理想控制參數變化曲線以及控制的響應時間；根據各個車輪行駛至凸凹特征點的具體時間，以及控制的響應時間，對車輛懸架進行調節；

所述中央控制器還包括容錯處理模塊，用于對圖像采集模塊實時采集到的車輛在行駛過程中的前方路面圖像進行監測，避免由于某一幀前方路面圖像的檢測和判斷錯誤導致信息誤報或漏報情況的發生；

所述車輛的當前行駛信息包括車輛行駛路徑；

所述前方路面信息是通過所述信號處理模塊對前方路面圖像進行圖像的識別和處理后，得到的車輛行駛前方的路面不平度信息以及前方道路的凸凹特征點在車輛坐標系下的位置坐標。

2.根據權利要求1所述的車輛懸架控制系統，其特征在于，所述車輛懸架控制系統還包括空氣彈簧、減震器和懸架高度控制模塊；

所述空氣彈簧和所述減震器，分別與所述懸架控制器連接，用于基于接收到的所述懸架控制參數確定所述車輛懸架的懸架高度信息；

所述懸架高度控制模塊，分別與所述空氣彈簧和所述減震器連接，用于根據所述懸架高度信息確定所述車輛懸架的懸架振動信息。

3.根據權利要求2所述的車輛懸架控制系統，其特征在于，所述中央控制器還用于根據接收到的所述懸架高度控制模塊反饋的所述懸架振動信息，確定對所述懸架控制參數是否進行調整。

4.一種車輛懸架控制方法，其特征在于，包括：

通過圖像采集模塊獲取車輛的前方路面圖像，并根據所述前方路面圖像確定所述車輛的前方路面信息；

根據所述車輛的前方路面信息確定車輛懸架的懸架控制參數；

控制懸架控制器根據所述懸架控制參數對所述車輛懸架進行控制；

其中，通過圖像采集模塊獲取車輛的前方路面圖像之后，還包括：

對圖像采集模塊實時采集到的，車輛在行駛過程中的前方路面圖像進行監測，避免由于某一幀前方路面圖像的檢測和判斷錯誤導致信息誤報或漏報情況的發生；

其中，在根據所述車輛的前方路面信息確定車輛懸架的懸架控制參數之前，還包括：

獲取所述車輛的當前行駛信息，并根據所述當前行駛信息，對行駛軌跡進行預測，確定所述車輛的行駛軌跡信息；所述行駛軌跡信息包括車輛車輪的車輪行駛軌跡信息；所述前方路面信息包括路面不平度信息和前方道路的凸凹特征點信息；

為了應對前方道路的凸凹特征點，給出每個懸架對應的理想控制參數變化曲線以及控制的響應時間；根據各個車輪行駛至凸凹特征點的具體時間，以及控制的響應時間，對車輛懸架進行調節；

相應的，根據所述車輛的前方路面信息確定車輛懸架的懸架控制參數，包括：

根據所述車輪行駛軌跡信息、所述路面不平度信息和所述前方道路的凸凹特征點信息確定車輛懸架的懸架控制參數。

5.根據權利要求4所述的車輛懸架控制方法，其特征在于，還包括：

根據所述路面不平度信息確定是否控制懸架控制器對所述車輛懸架進行控制。