[發明專利]轉向控制裝置

在審

• 申請號: 202010935743.3
• 申請日: 2020-09-08
• 公開（公告）號: CN112550434A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 片岡伸文;都甲高廣;山口恭史;江崎之進
• 申請（專利權）人: 株式會社捷太格特
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王萍;喬圖

1.一種轉向控制裝置，其特征在于包括：

控制電路(41)，其被配置成控制轉向裝置并且輸出電機控制信號，所述轉向裝置包括殼體、包含在所述殼體中以能夠往復移動的轉彎軸、以及被配置成給予電機扭矩的致動器，通過所述電機扭矩，所述轉彎軸使用電機作為驅動源來往復移動，

所述控制電路(41)被配置成檢測由具有超過360°的范圍的絕對角來指示的絕對轉向角，所述絕對轉向角是旋轉軸的旋轉角并且能夠被轉換成與所述轉彎軸耦接的轉彎輪的轉彎角，

所述控制電路(41)被配置成計算與要由所述電機輸出的所述電機扭矩的目標值對應的電流命令值，

所述控制電路(41)被配置成執行電流反饋計算，通過所述電流反饋計算，要被供應至所述電機的電流的實際電流值跟隨所述電流命令值，

所述控制電路(41)被配置成生成所述電機控制信號，

所述控制電路(41)被配置成存儲與所述絕對轉向角相關聯的端部位置對應角，所述端部位置對應角是指示所述轉彎軸的移動受到其中所述轉彎軸抵靠在所述殼體上的端部抵靠的限制的端部位置的角，

所述控制電路(41)被配置成：當端部間隔角等于或小于預定角時，執行端部抵靠緩和控制以校正所述電流命令值使得限制所述端部間隔角的減小，所述端部間隔角指示所述絕對轉向角距所述端部位置對應角的距離，

所述控制電路(41)被配置成：在執行所述端部抵靠緩和控制期間發生所述實際電流值的過沖時，調整要在所述電流反饋計算中使用的控制增益，使得所述控制增益增大；以及

驅動電路(42)，其被配置成基于所述電機控制信號向所述電機供應驅動電力。

2.根據權利要求1所述的轉向控制裝置，其特征在于：

所述控制電路(41)被配置成：當所述端部間隔角等于或小于所述預定角時，計算基于所述端部間隔角的減小而減小的轉向角限制值；

所述控制電路(41)被配置成將作為所述電流命令值的絕對值的上限的限制值設置為等于或小于所述轉向角限制值的值；以及

所述控制電路(41)被配置成通過將所述電流命令值的絕對值限制為所述轉向角限制值來執行所述端部抵靠緩和控制。

3.根據權利要求1或2所述的轉向控制裝置，其特征在于，所述控制電路(41)被配置成：在執行所述端部抵靠緩和控制期間調整開始條件被滿足時，確定發生所述實際電流值的過沖，并且調整所述控制增益使得所述控制增益增大，所述調整開始條件包括所述電流命令值與所述實際電流值之間的電流偏差的絕對值等于或大于預設的第一電流偏差閾值的條件。

4.根據權利要求3所述的轉向控制裝置，其特征在于，除了所述電流偏差的絕對值等于或大于所述預設的第一電流偏差閾值的條件之外，所述調整開始條件還包括所述電機的角速度的絕對值等于或大于預設的角速度閾值的條件。

5.根據權利要求3所述的轉向控制裝置，其特征在于，除了所述電流偏差的絕對值等于或大于所述預設的第一電流偏差閾值的條件之外，所述調整開始條件還包括所述電機的角速度變化量的絕對值等于或大于預設的角速度變化量閾值的條件。

6.根據權利要求3所述的轉向控制裝置，其特征在于，所述控制電路(41)被配置成：當在所述控制電路(41)調整所述控制增益使得所述控制增益增大之后取消條件被滿足時，取消所述控制增益的調整。

7.根據權利要求6所述的轉向控制裝置，其特征在于，所述取消條件包括所述電流偏差的絕對值等于或小于預設的第二電流偏差閾值的條件，其中所述預設的第二電流偏差閾值小于所述預設的第一電流偏差閾值。

8.根據權利要求6或7所述的轉向控制裝置，其特征在于，所述取消條件包括所述控制增益為大的狀態持續達預定時間的條件。