[發明專利]轉向控制裝置

在審

• 申請號: 202010935743.3
• 申請日: 2020-09-08
• 公開（公告）號: CN112550434A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 片岡伸文;都甲高廣;山口恭史;江崎之進
• 申請（專利權）人: 株式會社捷太格特
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王萍;喬圖

一種轉向控制裝置，包括控制電路(41)和驅動電路(42)?？刂齐娐?41)被配置成執行電流反饋計算，通過該電流反饋計算，要被供應至電機的電流的實際電流值跟隨電流命令值?？刂齐娐?41)被配置成：當端部間隔角等于或小于預定角時，執行端部抵靠緩和控制以校正電流命令值使得限制端部間隔角的減小，端部間隔角指示絕對轉向角距端部位置對應角的距離?？刂齐娐?41)被配置成：在執行端部抵靠緩和控制期間發生實際電流值的過沖時，調整要在電流反饋計算中使用的控制增益，使得控制增益增大。

技術領域

本發明涉及轉向控制裝置。

背景技術

作為車輛轉向裝置，已知有包括使用電機來作為驅動源的致動器的電動助力轉向裝置(EPS)。一些類型的EPS獲取方向盤的作為具有超過360°的范圍的絕對值的轉向角，并且基于轉向角執行各種控制。作為控制的示例，日本未審查專利申請公開第2015-20506(JP2015-20506A)號和日本專利第5962881號公開了以下EPS：這些EPS每個執行用于緩和例如作為齒條軸的端部的齒條端部抵靠在齒條殼體上的所謂“端部抵靠”的沖擊的端部抵靠緩和控制。JP 2015-20506A中的EPS通過使用基于轉向角的轉向反作用分量來校正與要由電機輸出的電機扭矩的目標值對應的電流命令值，來緩和端部抵靠的沖擊。日本專利第5962881號中的EPS通過將與要由電機輸出的電機扭矩的目標值對應的電流命令值限制到等于或小于基于轉向角的限制值，來緩和端部抵靠的沖擊。

發明內容

例如，在駕駛員在低摩擦道路上以高速執行轉向的情況下，即使當與上述配置類似地執行端部抵靠緩和控制時，齒條端部有時也會與齒條殼體碰撞。在這種情況下，以高速旋轉的電機突然停止，并且因此在電機中生成的反向電壓快速減小。反向電壓的減小早于由于電流命令值的減小而引起的電壓命令值的減小。因此，電壓被暫時施加至電機，導致發生過沖(overshoot)，在過沖中，供應至電機的電流的實際電流值變得大于電流命令值。作為結果，不能充分緩和端部抵靠的沖擊，使得轉向裝置的零部件上的載荷會增加。

本發明提供一種可以抑制被供應至電機的電流的過沖的轉向控制裝置。

根據本發明的各方面的轉向控制裝置包括控制電路和驅動電路。控制電路被配置成控制轉向裝置并輸出電機控制信號，轉向裝置包括殼體、包含在該殼體中以能夠往復移動的轉彎軸、以及被配置成給予電機扭矩的致動器，通過該電機扭矩，轉彎軸使用電機作為驅動源來往復移動?？刂齐娐繁慌渲贸蓹z測由具有超過360°的范圍的絕對角來指示的絕對轉向角，所述絕對轉向角是旋轉軸的旋轉角并且能夠被轉換成與轉彎軸耦接的轉彎輪的轉彎角?？刂齐娐繁慌渲贸捎嬎闩c要由電機輸出的電機扭矩的目標值對應的電流命令值?？刂齐娐繁慌渲贸蓤绦须娏鞣答佊嬎悖ㄟ^該電流反饋計算，要被供應至電機的電流的實際電流值跟隨電流命令值。控制電路被配置成生成電機控制信號?？刂齐娐繁慌渲贸纱鎯εc絕對轉向角相關聯的端部位置對應角，所述端部位置對應角是指示轉彎軸的移動受到其中轉彎軸抵靠在殼體上的端部抵靠的限制的端部位置的角?？刂齐娐繁慌渲贸桑寒敹瞬块g隔角等于或小于預定角時，執行端部抵靠緩和控制以校正電流命令值使得限制端部間隔角的減小，端部間隔角指示絕對轉向角距端部位置對應角的距離?？刂齐娐繁慌渲贸僧斣趫绦卸瞬康挚烤徍涂刂破陂g發生實際電流值的過沖時，調整在電流反饋計算中使用的控制增益，使得控制增益增大。驅動電路被配置成基于電機控制信號向電機供應驅動電力。

利用根據本發明的各方面的轉向控制裝置，在執行所述端部抵靠緩和控制期間發生了實際電流值的過沖時，控制增益增大。由此，實際電流值對電流命令值的響應性變高，并且因此能夠抑制被供應至電機的電流的過沖。

在根據本發明的各方面的轉向控制裝置中，控制電路可以被配置成當端部間隔角等于或小于預定角時，計算基于端部間隔角的減小而減小的轉向角限制值。控制電路可以被配置成將作為電流命令值的絕對值的上限的限制值設置成等于或小于轉向角限制值的值?？刂齐娐房梢员慌渲贸赏ㄟ^將電流命令值的絕對值限制為轉向角限制值來執行端部抵靠緩和控制。