[發明專利]一種搬運機器人及倉儲搬運系統

在審

• 申請號: 202010934722.X
• 申請日: 2020-09-08
• 公開（公告）號: CN111891621A
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 張俊;李秀剛;張孟文;李林子
• 申請（專利權）人: 深圳市鯨倉科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 張金香

本發明提供了一種搬運機器人及倉儲搬運系統，其中，該搬運機器人包括：機器人本體和至少兩個導向輪組件，導向輪組件分布設置在機器人本體的側部，包括縱向導向輪、第一橫向導向輪和第二橫向導向輪；在第一水平方向上，第一橫向導向輪和第二橫向導向輪間隔設置；縱向導向輪的轉軸沿第一水平方向設置，第一橫向導向輪和第二橫向導向輪的轉軸沿第二水平方向設置。通過本發明實施例提供的搬運機器人及倉儲搬運系統，位于兩側的兩個導向輪組件共四個橫向導向輪可以共面協同作用，使得四個橫向導向輪可以在第一水平方向上對搬運機器人穩定定位；基于兩側兩個導向輪組件的縱向導向輪，能夠在第二水平方向上進行定位，從而實現整體定位。

技術領域

本發明涉及自動倉儲技術領域，具體而言，涉及一種搬運機器人及倉儲搬運系統。

背景技術

隨著自動化立體倉庫技術的發展，因其存儲效率高、倉庫利用率高等特點逐漸被廣泛應用。在自動化倉庫內，一般設有用于抓取周轉箱的搬運機器人，搬運機器人通過平移、升降等運動能將在倉庫內與分揀臺之間搬運周轉箱。現有的搬運機器人設有升降機構，該升降機構一般通過鋼絲繩等柔性件實現升降運動，以在上下方向搬運周轉箱。

在實現本發明創造的過程中，發明人發現：

目前的搬運機器人在升降過程中容易晃動，進而導致定位不精確，使得搬運機器人不能準確地從分揀臺上抓取周轉箱，或者搬運機器人不能把周轉箱準確地放置到分揀臺上，導致周轉箱放置位置不準。

發明內容

為解決現有搬運機器人定位不精確的問題，本發明實施例的目的在于提供一種搬運機器人及倉儲搬運系統。

第一方面，本發明實施例提供了一種搬運機器人，包括：機器人本體和至少兩個導向輪組件，所述導向輪組件分布設置在所述機器人本體的側部；所述導向輪組件包括縱向導向輪、第一橫向導向輪和第二橫向導向輪；

在第一水平方向上，所述第一橫向導向輪和所述第二橫向導向輪間隔設置；所述縱向導向輪設置在所述第一橫向導向輪與所述第二橫向導向輪之間；

所述縱向導向輪的轉軸沿第一水平方向設置，所述第一橫向導向輪和所述第二橫向導向輪的轉軸沿第二水平方向設置；所述第一水平方向為沿所述機器人本體相應側部表面的方向，且所述第一水平方向與所述第二水平方向不同。

在上述實施例的基礎上，所述縱向導向輪的數量為多個。

在上述實施例的基礎上，所述第一水平方向平行于所述機器人本體相應的側部，所述第二水平方向與所述第一水平方向垂直。

第二方面，本發明實施例還提供了一種倉儲搬運系統，包括：導向結構和如上所述的搬運機器人；

所述導向結構包括：第一半框架、第二半框架、第一連接件、第二連接件、以及至少兩個導向罩；

所述第一半框架和所述第二半框架并列設置；所述第一連接件和所述第二連接件均設置在所述第一半框架與所述第二半框架之間，且所述第一連接件用于連接所述第一半框架與所述第二半框架的一端，所述第二連接件用于連接所述第一半框架與所述第二半框架的另一端；

兩個所述導向罩分別設置在所述第一半框架的上部內側、所述第二半框架的上部內側，且所述導向罩與所述搬運機器人的導向輪組件對應設置；從下到上的方向上，所述導向罩的尺寸逐漸變大。

在上述實施例的基礎上，所述導向罩包括：導向板和兩個側板；所述導向板和所述側板均垂直設置，且兩個所述側板分別設置在所述導向板在水平方向上的兩端；

從下到上的方向上，所述導向板向外傾斜設置，且所述導向板的寬度逐漸增大；

從下到上的方向上，所述側板向遠離另一所述側板的方向傾斜設置，且所述側板的寬度逐漸增大。

在上述實施例的基礎上，所述導向罩的下端在豎直方向上尺寸一致。