[發明專利]一種搬運機器人及倉儲搬運系統

在審

• 申請號: 202010934722.X
• 申請日: 2020-09-08
• 公開（公告）號: CN111891621A
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 張俊;李秀剛;張孟文;李林子
• 申請（專利權）人: 深圳市鯨倉科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 張金香

1.一種搬運機器人，其特征在于，包括：機器人本體(101)和至少兩個導向輪組件，所述導向輪組件分布設置在所述機器人本體(101)的側部；所述導向輪組件包括縱向導向輪(102)、第一橫向導向輪(103)和第二橫向導向輪(104)；

在第一水平方向上，所述第一橫向導向輪(103)和所述第二橫向導向輪(104)間隔設置；所述縱向導向輪(102)設置在所述第一橫向導向輪(103)與所述第二橫向導向輪(104)之間；

所述縱向導向輪(102)的轉軸沿第一水平方向設置，所述第一橫向導向輪(103)和所述第二橫向導向輪(104)的轉軸沿第二水平方向設置；所述第一水平方向為沿所述機器人本體(101)相應側部表面的方向，且所述第一水平方向與所述第二水平方向不同。

2.根據權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，所述縱向導向輪(102)的數量為多個。

3.根據權利要求2所述的搬運機器人，其特征在于，所述導向輪組件還包括第一固定件(106)和第二固定件(107)；

其中一個所述縱向導向輪(102)和所述第一橫向導向輪(103)轉動設置在所述第一固定件(106)上；另一個所述縱向導向輪(102)和所述第二橫向導向輪(104)轉動設置在所述第二固定件(107)上；

所述第一固定件(106)和第二固定件(107)固定設置在所述機器人本體(101)的側部。

4.根據權利要求1-3任意一項所述的搬運機器人，其特征在于，所述第一水平方向平行于所述機器人本體(101)相應的側部，所述第二水平方向與所述第一水平方向垂直。

5.一種倉儲搬運系統，其特征在于，包括：導向結構(10)和如權利要求1-4任意一項所述的搬運機器人；

所述導向結構(10)包括：第一半框架(11)、第二半框架(12)、第一連接件(13)、第二連接件(14)、以及至少兩個導向罩(15)；

所述第一半框架(11)和所述第二半框架(12)并列設置；所述第一連接件(13)和所述第二連接件(14)均設置在所述第一半框架(11)與所述第二半框架(12)之間，且所述第一連接件(13)用于連接所述第一半框架(11)與所述第二半框架(12)的一端，所述第二連接件(14)用于連接所述第一半框架(11)與所述第二半框架(12)的另一端；

兩個所述導向罩(15)分別設置在所述第一半框架(11)的上部內側、所述第二半框架(12)的上部內側，且所述導向罩(15)與所述搬運機器人的導向輪組件對應設置；從下到上的方向上，所述導向罩(15)的尺寸逐漸變大。

6.根據權利要求5所述的倉儲搬運系統，其特征在于，所述導向罩(15)包括：導向板(151)和兩個側板(152)；所述導向板(151)和所述側板(152)均垂直設置，且兩個所述側板(152)分別設置在所述導向板(151)在水平方向上的兩端；

從下到上的方向上，所述導向板(151)向外傾斜設置，且所述導向板(151)的寬度逐漸增大；

從下到上的方向上，所述側板(152)向遠離另一所述側板(152)的方向傾斜設置，且所述側板(152)的寬度逐漸增大。

7.根據權利要求5所述的倉儲搬運系統，其特征在于，所述導向罩(15)的下端在豎直方向上尺寸一致。

8.根據權利要求5-7任意一項所述的倉儲搬運系統，其特征在于，所述第一半框架(11)的開口尺寸大于周轉箱在豎直方向的截面尺寸，和/或所述第二半框架(12)的開口尺寸大于周轉箱在豎直方向的截面尺寸。

9.根據權利要求5所述的倉儲搬運系統，其特征在于，還包括分揀臺本體；

所述導向結構(10)設置在所述分揀臺本體上方，且所述導向結構(10)的第一半框架(11)和第二半框架(12)沿周轉箱進出方向并列設置。