[發(fā)明專(zhuān)利]一種門(mén)機(jī)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置傳感器角速度波動(dòng)自檢方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010934714.5
• 申請(qǐng)日: 2020-09-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112254626B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-07-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭志芳
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海貝思特門(mén)機(jī)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01B7/00
• 分類(lèi)號(hào): G01B7/00;G01B7/30;G01P3/66
• 代理公司: 北京中仟知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11825
• 代理人: 王欣

本發(fā)明為一種門(mén)機(jī)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置傳感器角速度波動(dòng)自檢方法，其特征在于：包括以下步驟：S1、門(mén)機(jī)控制器電機(jī)以額定轉(zhuǎn)速空載運(yùn)轉(zhuǎn)；S2、采集門(mén)機(jī)控制器在時(shí)間間隔3~6ms內(nèi)完整一圈或一圈以上的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度數(shù)值；S3、對(duì)采樣數(shù)據(jù)的最小值和最大值進(jìn)行差值計(jì)算，獲得｜△θ₁｜；S4、在電機(jī)對(duì)拖臺(tái)架上由對(duì)拖電機(jī)帶動(dòng)被測(cè)電機(jī)以額定轉(zhuǎn)速空載運(yùn)轉(zhuǎn)，采樣時(shí)間間隔3~6ms內(nèi)完整一圈或一圈以上的電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度數(shù)值，并由門(mén)機(jī)控制器自動(dòng)對(duì)其中的最小值和最大值進(jìn)行差值計(jì)算，獲得｜△θ₂｜，作為電機(jī)轉(zhuǎn)子位置傳感器角速度波動(dòng)的基準(zhǔn)值；S5、當(dāng)｜△θ₁｜大于｜△θ₂｜時(shí)，門(mén)機(jī)控制器判定門(mén)機(jī)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置傳感器角速度波動(dòng)過(guò)大。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于電梯制造技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種門(mén)機(jī)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置傳感器角速度波動(dòng)自檢方法，用于電梯門(mén)機(jī)系統(tǒng)中永磁同步電機(jī)矢量控制的轉(zhuǎn)子位置傳感器角速度波動(dòng)自檢。

背景技術(shù)

對(duì)于電梯門(mén)機(jī)系統(tǒng)永磁同步電機(jī)矢量控制，電機(jī)的轉(zhuǎn)子位置是個(gè)關(guān)鍵參數(shù)，這個(gè)參數(shù)的準(zhǔn)確性和線性度對(duì)永磁同步電機(jī)矢量控制性能影響非常大， 比如門(mén)機(jī)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置傳感器在設(shè)計(jì)或安裝偏離電機(jī)轉(zhuǎn)子中心，會(huì)造成門(mén)機(jī)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置傳感器角速度波動(dòng)過(guò)大，使控制電機(jī)圓形磁場(chǎng)變形，輸出轉(zhuǎn)矩波動(dòng)，帶動(dòng)門(mén)機(jī)開(kāi)關(guān)門(mén)過(guò)程門(mén)板會(huì)有異常響聲，影響用戶體驗(yàn)效果。現(xiàn)有技術(shù)通過(guò)精確的電機(jī)對(duì)拖臺(tái)架可以檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置傳感器角速度波動(dòng)，電機(jī)對(duì)拖臺(tái)架包括電機(jī)試驗(yàn)臺(tái)架、測(cè)量變送器、信號(hào)采集控制器和計(jì)算機(jī)等設(shè)備，但每臺(tái)電機(jī)上精確的電機(jī)對(duì)拖臺(tái)架進(jìn)行測(cè)試的工作量非常大，造成測(cè)試成本居高不下。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的以上缺陷或改進(jìn)需求，本發(fā)明提供了一種門(mén)機(jī)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置傳感器角速度波動(dòng)自檢方法，其目的在于保證每臺(tái)出廠的電梯門(mén)機(jī)用永磁同步電機(jī)矢量控制轉(zhuǎn)子位置傳感器角速度的準(zhǔn)確性和線性度，并且解決現(xiàn)有技術(shù)中將每臺(tái)電機(jī)上電機(jī)對(duì)拖臺(tái)架進(jìn)行測(cè)試的工作量大，成本高的問(wèn)題。

本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種門(mén)機(jī)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置傳感器角速度波動(dòng)自檢方法，其特征在于：所述的自檢方法包括以下步驟：

S1、門(mén)機(jī)控制器控制永磁同步電機(jī)以電機(jī)額定轉(zhuǎn)速且以恒速空載運(yùn)行，以此恒速作為自檢的基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速；

S2、門(mén)機(jī)控制器采集并記錄在固定時(shí)間間隔3~6ms內(nèi)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度數(shù)值，連續(xù)采樣至少完整一圈的電機(jī)機(jī)械角度，并剔除電機(jī)異常轉(zhuǎn)動(dòng)角度數(shù)值；

S3、由門(mén)機(jī)控制器采用冒泡排序算法對(duì)采集到的電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度數(shù)值進(jìn)行比較，并以其中的最小值和最大值進(jìn)行差值計(jì)算，獲得角度差絕對(duì)值｜△θ₁｜；

S4、在電機(jī)對(duì)拖臺(tái)架上安裝與門(mén)機(jī)控制器的電機(jī)同型號(hào)的被測(cè)電機(jī)，由對(duì)拖電機(jī)帶動(dòng)被測(cè)電機(jī)以額定轉(zhuǎn)速空載運(yùn)轉(zhuǎn)，并保證電機(jī)轉(zhuǎn)速為恒速，由門(mén)機(jī)控制器采集并記錄被測(cè)電機(jī)在固定時(shí)間間隔3~6ms內(nèi)的電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度數(shù)值，連續(xù)采樣至少完整一圈的電機(jī)機(jī)械角度，由門(mén)機(jī)控制器控制根據(jù)冒泡排序算法剔除采集到的電機(jī)異常轉(zhuǎn)動(dòng)角度數(shù)值，并計(jì)算采集到的正常轉(zhuǎn)動(dòng)角度數(shù)值中的最小值和最大值的差值，獲得角度差絕對(duì)值｜△θ₂｜，以此角度差絕對(duì)值｜△θ₂｜作為電機(jī)轉(zhuǎn)子位置傳感器角速度波動(dòng)的基準(zhǔn)值；

S5、門(mén)機(jī)控制器對(duì)角度差絕對(duì)值｜△θ₁｜和角度差絕對(duì)值｜△θ₂｜進(jìn)行比較，｜△θ₁｜大于｜△θ₂｜時(shí)，判定門(mén)機(jī)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置傳感器角速度波動(dòng)過(guò)大，門(mén)機(jī)控制器顯示故障代碼。

本發(fā)明中需剔除的電機(jī)異常轉(zhuǎn)動(dòng)角度數(shù)值的計(jì)算方法：

電機(jī)空載運(yùn)行在額定轉(zhuǎn)速195r/min進(jìn)行恒速運(yùn)轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)子位置傳感器是1024點(diǎn)，

195r/min÷60=3.25r/s，1024點(diǎn)*4=4096點(diǎn)為CPU內(nèi)部電機(jī)一圈機(jī)械角計(jì)數(shù)值，