[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于深度相機(jī)模組的溫漂標(biāo)定方法及系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010934313.X
• 申請(qǐng)日: 2020-09-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112270712A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-01-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李文健;曾海;黃源浩;肖振中
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 奧比中光科技集團(tuán)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T7/80
• 分類(lèi)號(hào): G06T7/80;G06T7/50;G06F17/11;G01B11/22
• 代理公司: 深圳新創(chuàng)友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44223
• 代理人: 江耀純

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于深度相機(jī)模組的溫漂標(biāo)定方法及系統(tǒng)，該標(biāo)定方法包括：調(diào)節(jié)深度相機(jī)模組所處環(huán)境的溫度至預(yù)設(shè)環(huán)境溫度值；獲取深度相機(jī)模組在所述預(yù)設(shè)環(huán)境溫度值下對(duì)標(biāo)定板的測(cè)量深度值、光源實(shí)時(shí)溫度值和傳感器實(shí)時(shí)溫度值；計(jì)算所述測(cè)量深度值與標(biāo)定板實(shí)際深度值之間的差值，獲得測(cè)量誤差；構(gòu)建擬合函數(shù)，并利用所述擬合函數(shù)將所述預(yù)設(shè)環(huán)境溫度值、所述光源實(shí)時(shí)溫度值、所述傳感器實(shí)時(shí)溫度值與所述測(cè)量誤差進(jìn)行擬合，并計(jì)算出所述擬合函數(shù)中待定系數(shù)的最優(yōu)解；將所述待定系數(shù)的最優(yōu)解作為所述深度相機(jī)模組的溫漂系數(shù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及傳感器標(biāo)定技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于深度相機(jī)模組的溫漂標(biāo)定方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

深度相機(jī)可以用于獲取目標(biāo)物體的深度信息以此實(shí)現(xiàn)3D掃描、場(chǎng)景重建、識(shí)別和交互等。深度相機(jī)根據(jù)原理不同主要可分為結(jié)構(gòu)光深度相機(jī)、雙目視覺(jué)深度相機(jī)、飛行時(shí)間深度相機(jī)等。深度相機(jī)通常包括光源和傳感器，其中光源用于向目標(biāo)物體發(fā)射光束，光束可以是結(jié)構(gòu)光光束、脈沖光束等，被目標(biāo)物體反射的光束入射到傳感器中，經(jīng)過(guò)一系列的處理后獲取目標(biāo)物體的深度信息。

在利用深度相機(jī)進(jìn)行深度測(cè)量時(shí)，由于受到溫度、光照等影響，深度相機(jī)獲取的深度信息往往存在較大的誤差，因此需要對(duì)深度相機(jī)模組進(jìn)行溫漂標(biāo)定。一方面，深度相機(jī)設(shè)備使用的環(huán)境多變導(dǎo)致深度相機(jī)自身的溫度也會(huì)隨著環(huán)境溫度的改變而發(fā)生改變；另一方面，現(xiàn)有技術(shù)中通常需要對(duì)每一個(gè)深度相機(jī)模組進(jìn)行溫漂標(biāo)定，不利于大批量的生產(chǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提出一種基于深度相機(jī)模組的溫漂標(biāo)定方法及系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中需要對(duì)每一個(gè)深度相機(jī)模組進(jìn)行溫漂標(biāo)定，不利于大批量生產(chǎn)的技術(shù)問(wèn)題。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種基于深度相機(jī)模組的溫漂標(biāo)定方法，包括：

調(diào)節(jié)深度相機(jī)模組所處環(huán)境的溫度至預(yù)設(shè)環(huán)境溫度值；

獲取所述深度相機(jī)模組在所述預(yù)設(shè)環(huán)境溫度值下對(duì)標(biāo)定板的測(cè)量深度值、光源實(shí)時(shí)溫度值和傳感器實(shí)時(shí)溫度值；

計(jì)算所述測(cè)量深度值與所述標(biāo)定板的實(shí)際深度值之間的差值，獲得測(cè)量誤差；

構(gòu)建擬合函數(shù)，并利用所述擬合函數(shù)將所述預(yù)設(shè)環(huán)境溫度值、所述光源實(shí)時(shí)溫度值、所述傳感器實(shí)時(shí)溫度值與所述測(cè)量誤差進(jìn)行擬合，并計(jì)算出所述擬合函數(shù)中待定系數(shù)的最優(yōu)解；

將所述待定系數(shù)的最優(yōu)解作為所述深度相機(jī)模組的溫漂系數(shù)。

在一些實(shí)施例中，選取同一批次的多個(gè)深度相機(jī)模組作為標(biāo)定樣本，對(duì)于每個(gè)標(biāo)定樣本：分別調(diào)節(jié)其所處環(huán)境的溫度至多個(gè)預(yù)設(shè)環(huán)境溫度值，并分別獲取每個(gè)預(yù)設(shè)環(huán)境溫度值下的所述測(cè)量深度值、所述光源實(shí)時(shí)溫度值和所述傳感器實(shí)時(shí)溫度值。

優(yōu)選地，選取全部或部分標(biāo)定樣本的數(shù)據(jù)來(lái)構(gòu)建擬合函數(shù)方程組，求解所述擬合函數(shù)中待定系數(shù)的最優(yōu)解。

優(yōu)選地，在求解所述擬合函數(shù)方程組時(shí)，采用最小二乘法求解以獲取所述待定系數(shù)的最優(yōu)解。

優(yōu)選地，所述擬合函數(shù)的形式如下：

Δy＝ax₁+bx₂+cx₃+d

其中，Δy表示所述測(cè)量誤差；x₁、x₂、x₃分別表示所述光源實(shí)時(shí)溫度值、所述傳感器實(shí)時(shí)溫度值、所述預(yù)設(shè)環(huán)境溫度值；a、b、c、d表示深度相機(jī)模組的溫漂系數(shù)，為所述擬合函數(shù)的待定系數(shù)。

優(yōu)選地，所述溫漂標(biāo)定方法還包括：在得到所述待定系數(shù)的最優(yōu)解之后，判斷深度相機(jī)模組的擬合深度值與實(shí)際深度值之間的擬合誤差是否滿(mǎn)足預(yù)設(shè)精度范圍；