[發明專利]一種基于深度相機模組的溫漂標定方法及系統

在審

• 申請號: 202010934313.X
• 申請日: 2020-09-08
• 公開（公告）號: CN112270712A
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發明（設計）人: 李文健;曾海;黃源浩;肖振中
• 申請（專利權）人: 奧比中光科技集團股份有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/50;G06F17/11;G01B11/22
• 代理公司: 深圳新創友知識產權代理有限公司 44223
• 代理人: 江耀純

1.一種基于深度相機模組的溫漂標定方法，其特征在于，包括：

調節深度相機模組所處環境的溫度至預設環境溫度值；

獲取所述深度相機模組在所述預設環境溫度值下對標定板的測量深度值、光源實時溫度值和傳感器實時溫度值；

計算所述測量深度值與所述標定板的實際深度值之間的差值，獲得測量誤差；

構建擬合函數，并利用所述擬合函數將所述預設環境溫度值、所述光源實時溫度值、所述傳感器實時溫度值與所述測量誤差進行擬合，并計算出所述擬合函數中待定系數的最優解；

將所述待定系數的最優解作為所述深度相機模組的溫漂系數。

2.如權利要求1所述的基于深度相機模組的溫漂標定方法，其特征在于，選取同一批次的多個深度相機模組作為標定樣本，對于每個標定樣本：分別調節其所處環境的溫度至多個預設環境溫度值，并分別獲取每個預設環境溫度值下的所述測量深度值、所述光源實時溫度值和所述傳感器實時溫度值。

3.如權利要求2所述的基于深度相機模組的溫漂標定方法，其特征在于，選取全部或部分標定樣本的數據來構建擬合函數方程組，求解所述擬合函數中待定系數的最優解。

4.如權利要求3所述的基于深度相機模組的溫漂標定方法，其特征在于，在求解所述擬合函數方程組時，采用最小二乘法求解以獲取所述待定系數的最優解。

5.如權利要求1所述的基于深度相機模組的溫漂標定方法，其特征在于，所述擬合函數的形式如下：

Δy＝ax₁+bx₂+cx₃+d

其中，Δy表示所述測量誤差；x₁、x₂、x₃分別表示所述光源實時溫度值、所述傳感器實時溫度值、所述預設環境溫度值；a、b、c、d表示深度相機模組的溫漂系數，為所述擬合函數的待定系數。

6.如權利要求1所述的基于深度相機模組的溫漂標定方法，其特征在于，還包括：在得到所述待定系數的最優解之后，判斷深度相機模組的擬合深度值與實際深度值之間的擬合誤差是否滿足預設精度范圍；

若滿足，則將當前所述待定系數的最優解作為該批次深度相機模組的溫漂系數；

若不滿足，則重新計算所述待定系數的最優解獲取新的溫漂系數。

7.如權利要求6所述的基于深度相機模組的溫漂標定方法，其特征在于，在求解所述擬合深度值時的環境溫度為所述多個預設環境溫度值中的任一個溫度值。

8.如權利要求6所述的基于深度相機模組的溫漂標定方法，其特征在于，在判斷度相機模組的擬合誤差是否滿足預設精度范圍時，選取多個深度相機模組作為檢測樣本；

對每個所述檢測樣本，都求解其對應的所述擬合誤差；

并根據所有所述檢測樣本的所述擬合誤差滿足預設精度范圍的情況，來判斷當前待定系數的最優解是否為正確的溫漂系數。

9.一種基于深度相機模組的溫漂標定系統，其特征在于，包括：

調溫單元，用于調節深度相機模組所處環境的溫度至預設環境溫度值；

深度相機模組，用于在所述預設環境溫度值下獲取標定板的測量深度值；

測溫單元，用于在所述預設環境溫度值下獲取深度相機模組的光源和傳感器的實時溫度值；

第一計算單元，用于計算所述測量深度值與標定板實際深度值之間的測量誤差；

擬合單元，用于構建擬合函數并將所述預設環境溫度值、所述光源實時溫度值、所述傳感器實時溫度值與所述測量誤差進行擬合，并計算出所述擬合函數中待定系數的最優解。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至8任一項所述的溫漂標定方法。