[發明專利]轉向控制方法及裝置、自動駕駛設備及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010933691.6
• 申請日: 2020-09-08
• 公開（公告）號: CN112124305B
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發明（設計）人: 左海成;許軍;秦寶星;程昊天
• 申請（專利權）人: 上海高仙自動化科技發展有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 邵泳城

本申請公開了一種轉向控制方法及裝置、自動駕駛設備及可讀存儲介質，該方法包括：獲取目標角度值及檢測到的自動駕駛設備的實際角度值；計算實際角度值與目標角度值之間的角度差值；根據角度差值確定自動駕駛設備的轉動速度；及控制自動駕駛設備以轉動速度轉至目標角度值。本申請實施方式的轉向控制方法中，通過根據實際角度值與目標角度值之間的角度差值，確定自動駕駛設備的轉動速度，實現了精準控制自動駕駛設備轉動至目標角度值。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，更具體而言，涉及一種轉向控制方法、轉向控制裝置、自動駕駛設備及非易失性計算機可讀存儲介質。

背景技術

自動駕駛設備通過車載傳感器來感知設備周圍環境，并根據感知到的數據獲得道路、位置和障礙物信息，然后控制自動駕駛設備中的各個部分，從而使設備能夠自動行駛至預定目標位置。在行駛至目標位置的過程中，通過不斷的調整自動駕駛設備的轉向，以使自動駕駛設備能夠避開障礙物安全到達預定位置。如何精準控制自動駕駛設備的轉向，以提高自動駕駛設備行駛時的安全性是十分關鍵的。

發明內容

有鑒于此，本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的問題之一。為此，本申請實施方式提供一種自動駕駛設備的轉向控制方法、轉向控制裝置、自動駕駛設備及非易失性計算機可讀存儲介質。

本申請實施方式的轉向控制方法包括：獲取目標角度值及檢測到的自動駕駛設備的實際角度值；計算所述實際角度值與所述目標角度值之間的角度差值；根據所述角度差值確定所述自動駕駛設備的轉動速度；及控制所述自動駕駛設備以所述轉動速度轉至所述目標角度值。

本申請實施方式的自動駕駛設備的轉向控制方法中，通過計算目標角度值與自動駕駛設備的實際角度值之間的角度差值，并且根據角度差值確定自動駕駛設備的轉動速度，然后控制自動駕駛設備以該轉動速度轉至目標角度值。一方面，避免了轉速過高而使自動駕駛設備擺動幅度過大導致自動駕駛設備轉過目標角度，還避免了轉速過低而使自動駕駛設備轉向時間過長，實現了對自動駕駛設備轉向時轉速的精準控制；另一方面，使得自動駕駛設備可以較高效的到達目標角度值。

在某些實施方式中，所述獲取目標角度值及檢測到的所述自動駕駛設備的實際角度值，包括：獲取初始目標角度值；判斷所述初始目標角度值是否在預定角度范圍內，所述預定角度范圍包括第一臨界值及第二臨界值，所述第一臨界值小于所述第二臨界值；若是，將所述初始目標角度值確定為所述目標角度值；及若否，在所述初始目標角度值小于所述第一臨界值時，將所述第一臨界值確定為所述目標角度值；在所述初始目標角度值大于所述第二臨界值時，將所述第二臨界值確定為所述目標角度值。

本實施方式中，首先判斷初始目標角度值是否在預定角度范圍內，初始目標角度值在預定角度范圍內時，將初始目標角度值確定為目標角度值；在初始目標角度值不在預定角度范圍內時，判斷初始目標角度值與第一臨界值及第二臨界值的關系，將第一臨界值或第二臨界值確定為目標角度值。由此，避免了以過大初始目標角度值進行轉向時導致自動駕駛設備轉向時的安全性較低的情況。

在某些實施方式中，所述獲取初始目標角度值，包括：獲取至少一個傳感器檢測周圍環境的傳感器數據；及根據所述傳感器數據計算所述初始目標角度值。

本實施方式中，根據檢測到的周圍環境數據計算初始目標角度值，使得得到的初始目標角度值更加精確。

在某些實施方式中，將所述第一臨界值或所述第二臨界值確定為所述目標角度值后，所述轉向控制方法還包括：計算所述初始目標角度值與所述第一臨界值之間的第一角度差值、或計算所述初始目標角度值與所述第二臨界值之間的第二角度差值；及將所述第一角度差值或所述第二角度差值確定為下一次的所述初始目標角度值。