[發明專利]轉向控制方法及裝置、自動駕駛設備及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010933691.6
• 申請日: 2020-09-08
• 公開（公告）號: CN112124305B
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發明（設計）人: 左海成;許軍;秦寶星;程昊天
• 申請（專利權）人: 上海高仙自動化科技發展有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 邵泳城

1.一種轉向控制方法，其特征在于，包括：

獲取目標角度值及檢測到的自動駕駛設備的實際角度值；

所述獲取目標角度值及檢測到的所述自動駕駛設備的實際角度值，包括：

獲取初始目標角度值；

判斷所述初始目標角度值是否在預定角度范圍內，所述預定角度范圍包括第一臨界值及第二臨界值，所述第一臨界值小于所述第二臨界值；

若否，在所述初始目標角度值小于所述第一臨界值時，將所述第一臨界值確定為所述目標角度值；在所述初始目標角度值大于所述第二臨界值時，將所述第二臨界值確定為所述目標角度值；

計算所述實際角度值與所述目標角度值之間的角度差值；

根據所述角度差值確定所述自動駕駛設備的轉動速度；及

控制所述自動駕駛設備以所述轉動速度轉至所述目標角度值；

將所述第一臨界值或所述第二臨界值確定為所述目標角度值后，所述轉向控制方法還包括：

計算所述初始目標角度值與所述第一臨界值之間的第一角度差值、或計算所述初始目標角度值與所述第二臨界值之間的第二角度差值；及

將所述第一角度差值或所述第二角度差值確定為下一次的所述初始目標角度值。

2.根據權利要求1所述的轉向控制方法，其特征在于，

若是，將所述初始目標角度值確定為所述目標角度值。

3.根據權利要求1所述的轉向控制方法，其特征在于，所述獲取初始目標角度值，包括：

獲取至少一個傳感器檢測周圍環境的傳感器數據；及

根據所述傳感器數據計算所述初始目標角度值。

4.根據權利要求1所述的轉向控制方法，其特征在于，所述根據所述角度差值確定所述自動駕駛設備的轉動速度，包括：

若所述角度差值大于第一預定差值，輸出第一比例閥信號；

若所述角度差值在第二預定差值及所述第一預定差值之間，輸出第二比例閥信號，所述第二預定差值小于所述第一預定差值；

若所述角度差值小于所述第二預定差值，輸出第三比例閥信號；及

根據所述第一比例閥信號、或所述第二比例閥信號、或所述第三比例閥信號確定所述轉動速度；

其中，根據所述第一比例閥信號確定的所述轉動速度大于根據所述第二比例閥信號確定的所述轉動速度，根據所述第二比例閥信號確定的所述轉動速度大于根據所述第三比例閥信號確定的所述轉動速度。

5.根據權利要求1所述的轉向控制方法，其特征在于，所述轉向控制方法還包括：

計算所述自動駕駛設備的實際零位與預定零位之間的零位差值；

判斷所述零位差值是否大于零位預定差值；

若是，對所述自動駕駛設備的零位進行重新標定，以獲得標定零位；及

將所述標定零位寫入存儲器的第一預定位置。

6.根據權利要求5所述的轉向控制方法，其特征在于，所述轉向控制方法還包括：

判斷所述存儲器是否損壞；

若否，則將所述存儲器的所述第一預定位置的數值確定為所述自動駕駛設備的預定零位；及

若是，則將預定數值確定為所述自動駕駛設備的預定零位。

7.根據權利要求6所述的轉向控制方法，其特征在于，所述判斷所述存儲器是否損壞，包括：

將預定字符寫入所述存儲器內的第二預定位置；

讀取所述存儲器的所述第二預定位置的存儲數據；

若所述存儲數據與所述預定字符一致，確定所述存儲器正常；及

若所述存儲數據與所述預定字符存在差異，確定所述存儲器損壞。