[發明專利]雙體浮箱履帶式管道影像檢測機器人

有效

• 申請號: 202010933446.5
• 申請日: 2020-09-08
• 公開（公告）號: CN111998169B
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發明（設計）人: 王羽中;趙順;佟松;趙振華;馬雪霞
• 申請（專利權）人: 北京政平建設投資集團有限公司
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/38;G01N21/954;F16L101/12;F16L101/30
• 代理公司: 北京維知知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11503
• 代理人: 佛新瑜

本發明公開了雙體浮箱履帶式管道影像檢測機器人，包括履帶輪、設置在兩個履帶輪之間的主體、設置在主體上方的攝像裝置和照明燈，所述履帶輪為雙體船式浮箱結構履帶架及密封的箱形履帶板組成，所述主體上設有使機器人對管道內部進行分段式充分檢測的推動裝置，此雙體浮箱履帶式管道影像檢測機器人，采用雙體船式浮箱結構履帶架及密封的箱形履帶板結構來替代傳統管道影像管道檢測機器人的行駛裝置，該結構依據管道內泥水混合物或者其他流體浮力作為支撐，動力采用電力裝置來驅動履帶板的行駛，則實現管道內部階段式淤泥去除的作用，從而一方面便于機器人上的攝像裝置對管道內部進行檢測，另一方面實現對管道內部進行一定作用的清淤。

技術領域

本發明涉及管道機器人技術領域，具體為雙體浮箱履帶式管道影像檢測機器人。

背景技術

影像管道檢測機器人是一種可沿管道內部自動行走、攜帶一種或多種傳感器及操作機械的設備，在工作人員的遙控操作或計算機自動控制下，進行一系列管道作業的機、電、儀一體化系統，它對于管道內部的情況可以進行實時影像監視、記錄、視頻回放、圖像抓拍及視頻文件的存儲等操作，無需工作人員進入到管道內即可快速了解管道內部的情況。

目前市場上常見的輪式管道影像檢測機器人，對于管道清淤要求較高，管道進行檢測前必須將管道內淤泥清理至輪式管道影像檢測機器人輪胎底盤以下，才可進行管道檢測，不僅耗費成本，同時影響檢測效率，為此，我們提出雙體浮箱履帶式管道影像檢測機器人。

發明內容

本發明的目的在于提供雙體浮箱履帶式管道影像檢測機器人，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：雙體浮箱履帶式管道影像檢測機器人，包括履帶輪、設置在兩個履帶輪之間的主體、設置在主體上方的攝像裝置和照明燈，所述履帶輪為雙體船式浮箱結構履帶架及密封的箱形履帶板組成；

所述主體上設有使機器人對管道內部進行分段式充分檢測的推動裝置，所述攝像裝置與照明燈安裝在推動裝置上；

所述主體外側的兩端設有對主體相對于管道內部進行支撐定位的定位件。

優選的，所述推動測裝置包括固定連接在主體頂端的液壓缸，所述液壓缸頂端固定連接有頂板，所述頂板底部的一端設有驅動支撐件；

所述頂板頂端固定連接有支撐軸，所述支撐軸一端的外側通過軸承轉動套接有支撐套，所述支撐套靠近主體的一端設有對其進行轉動的轉動件，且轉動件安裝在支撐軸外側；

所述支撐套外側固定套接有固定板，且固定板底端通過螺栓可拆卸安裝有第一弧形板，所述固定板頂端固定連接有電動推桿，且電動推桿輸出端穿過固定板固定連接有對攝像裝置與照明燈的位置進行調節的調節件；

所述支撐套外側滑動套接有移動板，且支撐套外側設有對移動板進行驅動的移動件，所述移動板底端通過螺栓可拆卸安裝有第二弧形板，通過設有的檢測裝置，從而實現對管道內部進行分段式充分檢測的作用。

優選的，所述轉動件包括固定套接在支撐套外側的第一轉動齒輪，且第一轉動齒輪外側嚙合連接有第二轉動齒輪，所述支撐軸外側通過支架固定連接有轉動電機，且轉動電機輸出端通過聯軸器與第二轉動齒輪固定連接，通過設有的轉動件，從而實現對支撐套相對于支撐軸進行轉動的作用。

優選的，所述調節件包括固定連接在電動推桿輸出端的支撐殼，所述支撐殼上設有升降件，且升降件輸出端連接有定位套，所述定位套外側固定連接有固定殼，所述照明燈通過螺栓可拆卸安裝在固定殼上；

所述固定殼內部的底端固定連接有兩個定位軸，兩個所述定位軸之間滑動套接有弧形軌道，所述固定殼底端設有對弧形軌道的轉動角度進行驅動的驅動件；

所述弧形軌道外側設有對攝像裝置相對于管道內部的拍攝角度進行調節的環繞件，通過設有的調節件，從而實現對攝像裝置與照明燈的位置進行調節的作用。