[發(fā)明專利]雙體浮箱履帶式管道影像檢測機器人

有效

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• 申請日: 2020-09-08
• 公開（公告）號: CN111998169B
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發(fā)明（設計）人: 王羽中;趙順;佟松;趙振華;馬雪霞
• 申請（專利權）人: 北京政平建設投資集團有限公司
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/38;G01N21/954;F16L101/12;F16L101/30
• 代理公司: 北京維知知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11503
• 代理人: 佛新瑜

1.雙體浮箱履帶式管道影像檢測機器人，包括履帶輪、設置在兩個履帶輪之間的主體、設置在主體上方的攝像裝置和照明燈，其特征在于：所述履帶輪為雙體船式浮箱結構履帶架及密封的箱形履帶板組成；

所述主體上設有使機器人對管道內部進行分段式充分檢測的推動裝置，所述攝像裝置與照明燈安裝在推動裝置上；

所述主體外側的兩端設有對主體相對于管道內部進行支撐定位的定位件；

所述推動裝置包括固定連接在主體頂端的液壓缸，所述液壓缸頂端固定連接有頂板，所述頂板底部的一端設有驅動支撐件；

所述頂板頂端固定連接有支撐軸，所述支撐軸一端的外側通過軸承轉動套接有支撐套，所述支撐套靠近主體的一端設有對其進行轉動的轉動件，且轉動件安裝在支撐軸外側；

所述支撐套外側固定套接有固定板，且固定板底端通過螺栓可拆卸安裝有第一弧形板，所述固定板頂端固定連接有電動推桿，且電動推桿輸出端穿過固定板固定連接有對攝像裝置與照明燈的位置進行調節(jié)的調節(jié)件；

所述支撐套外側滑動套接有移動板，且支撐套外側設有對移動板進行驅動的移動件，所述移動板底端通過螺栓可拆卸安裝有第二弧形板；

所述轉動件包括固定套接在支撐套外側的第一轉動齒輪，且第一轉動齒輪外側嚙合連接有第二轉動齒輪，所述支撐軸外側通過支架固定連接有轉動電機，且轉動電機輸出端通過聯(lián)軸器與第二轉動齒輪固定連接。

2.根據(jù)權利要求1所述的雙體浮箱履帶式管道影像檢測機器人，其特征在于：所述調節(jié)件包括固定連接在電動推桿輸出端的支撐殼，所述支撐殼上設有升降件，且升降件輸出端連接有定位套，所述定位套外側固定連接有固定殼，所述照明燈通過螺栓可拆卸安裝在固定殼上；

所述固定殼內部的底端固定連接有兩個定位軸，兩個所述定位軸之間滑動套接有弧形軌道，所述固定殼底端設有對弧形軌道的轉動角度進行驅動的驅動件；

所述弧形軌道外側設有對攝像裝置相對于管道內部的拍攝角度進行調節(jié)的環(huán)繞件。

3.根據(jù)權利要求2所述的雙體浮箱履帶式管道影像檢測機器人，其特征在于：所述升降件包括設置在支撐殼內部的滑桿和驅動絲桿，所述滑桿的兩端與支撐殼內壁固定連接，且驅動絲桿的兩端通過軸承與支撐殼轉動連接，所述支撐殼頂端固定連接有微型電機，且微型電機輸出端穿過支撐殼與驅動絲桿的一端固定連接，所述微型電機輸出端與支撐殼轉動連接；

所述定位套轉動套接在驅動絲桿外側，且定位套與滑桿滑動連接。

4.根據(jù)權利要求2所述的雙體浮箱履帶式管道影像檢測機器人，其特征在于：所述驅動件包括通過支架固定連接在固定殼底端的驅動電機，所述驅動電機輸出端通過聯(lián)軸器固定連接有驅動齒輪，所述驅動齒輪外側嚙合連接有第一齒輪條，且第一齒輪條固定安裝在弧形軌道內側。

5.根據(jù)權利要求2所述的雙體浮箱履帶式管道影像檢測機器人，其特征在于：所述環(huán)繞件包括環(huán)繞固定在弧形軌道外側的第二齒輪條，所述第二齒輪條外側嚙合連接有旋轉齒輪，且旋轉齒輪內部固定貫穿有導向軸，所述導向軸兩端的外側滑動套接有中空型限位板，且中空型限位板固定連接在弧形軌道外側；

兩個所述中空型限位板外側均設有連接架，所述導向軸的兩端與連接架內壁轉動連接，所述連接架外側固定連接有對導向軸進行驅動的馬達，所述攝像裝置固定安裝在連接架上。

6.根據(jù)權利要求1所述的雙體浮箱履帶式管道影像檢測機器人，其特征在于：所述移動件包括貫穿移動板的兩個螺紋桿，所述移動板與兩個螺紋桿螺紋連接，兩個所述螺紋桿的兩端分別轉動連接有固定塊，四個所述固定塊固定連接在支撐套外側，兩個所述螺紋桿遠離主體一端的外側固定連接有傳動齒輪，兩個所述傳動齒輪之間傳動連接有齒輪鏈，一個所述固定塊外側固定連接有定位電機，且定位電機輸出端通過聯(lián)軸器與其中一個傳動齒輪固定連接。

7.根據(jù)權利要求1所述的雙體浮箱履帶式管道影像檢測機器人，其特征在于：所述驅動支撐件包括設置在頂板底端的滑槽，所述滑槽內部滑動貫穿有滑板，且滑板底端通過鉸支座鉸接有支撐桿，所述支撐桿底端通過銷軸鉸接有定位座，且定位座安裝在主體上。

8.根據(jù)權利要求1所述的雙體浮箱履帶式管道影像檢測機器人，其特征在于：所述定位件包括固定連接在主體外側的定位板，所述定位板上固定連接有伸縮氣缸，且伸縮氣缸輸出端穿過定位板固定連接有弧形防滑板，所述伸縮氣缸輸出端與定位板滑動連接。