[發(fā)明專利]乘梯方法、裝置、系統(tǒng)、存儲介質(zhì)及電梯裝置控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010932991.2
• 申請日: 2020-09-07
• 公開（公告）號: CN112047214B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 盧鷹;梁朋
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳優(yōu)地科技有限公司
• 主分類號: B66B1/34
• 分類號: B66B1/34;B66B1/46;B66B1/14
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 關(guān)向蘭

本發(fā)明公開了一種乘梯方法、裝置、系統(tǒng)、存儲介質(zhì)及電梯裝置控制方法，乘梯方法包括：接收用戶觸發(fā)的行進信號，基于行進信號確定行進信號的行進目的地，根據(jù)機器人的當(dāng)前位置和行進目的地，廣播電梯搜尋信號；接收電梯裝置響應(yīng)電梯搜尋信號反饋的確認(rèn)信號，確定確認(rèn)信號中的位置信息，基于位置信息和當(dāng)前位置確定到達電梯裝置的行走時長；基于行走時長確定電梯裝置中的目標(biāo)電梯裝置，并根據(jù)當(dāng)前時刻和目標(biāo)電梯裝置的行走時長，在預(yù)設(shè)時間段內(nèi)預(yù)約占用目標(biāo)電梯裝置；控制目標(biāo)電梯裝置在預(yù)設(shè)時間段內(nèi)停靠在當(dāng)前位置的第一樓層，根據(jù)目標(biāo)電梯裝置，在第一樓層進入目標(biāo)電梯裝置，并在行進目的地的第二樓層離開目標(biāo)電梯裝置，提高機器人的乘梯效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能電梯和機器人領(lǐng)域，尤其涉及一種機器人的乘梯方法、裝置、系統(tǒng)、存儲介質(zhì)及電梯裝置控制方法。

背景技術(shù)

目前，機器人在建筑物樓層之間進行機器人乘梯時，往往與人類共用一個電梯，由于機器人的體位大而且缺乏機動性，在進入電梯的過程，難以“擠進”電梯或者被人擠出電梯，從而耗費了大量的時間，難以滿足及時配送物資或引導(dǎo)賓客的使用需求。由此可知，機器人在乘梯過程中存在乘梯效率低的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種機器人的乘梯方法、裝置、系統(tǒng)、存儲介質(zhì)及電梯裝置控制方法，旨在于解決機器人在乘梯過程中乘梯效率低的技術(shù)問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種機器人的乘梯方法，所述機器人的乘梯方法包括：

接收用戶觸發(fā)的行進信號，基于所述行進信號確定所述行進信號對應(yīng)的行進目的地，根據(jù)機器人的當(dāng)前位置和所述行進目的地，廣播電梯搜尋信號；

接收各個電梯裝置響應(yīng)所述電梯搜尋信號反饋的確認(rèn)信號，并確定各個所述確認(rèn)信號中攜帶的位置信息，基于各個所述位置信息和所述當(dāng)前位置，確定分別到達各個所述電梯裝置對應(yīng)的行走時長；

基于各個所述行走時長確定各個所述電梯裝置中的目標(biāo)電梯裝置，并根據(jù)當(dāng)前時刻和所述目標(biāo)電梯裝置對應(yīng)的行走時長，在預(yù)設(shè)時間段內(nèi)預(yù)約占用所述目標(biāo)電梯裝置；

控制所述目標(biāo)電梯裝置在所述預(yù)設(shè)時間段內(nèi)停靠在所述當(dāng)前位置對應(yīng)的第一樓層，根據(jù)所述目標(biāo)電梯裝置，在所述第一樓層進入所述目標(biāo)電梯裝置，并在所述行進目的地對應(yīng)的第二樓層離開所述目標(biāo)電梯裝置。

可選地，所述基于各個所述行走時長確定各個所述電梯裝置中的目標(biāo)電梯裝置，并根據(jù)當(dāng)前時刻和所述目標(biāo)電梯裝置對應(yīng)的行走時長，在預(yù)設(shè)時間段內(nèi)預(yù)約占用所述目標(biāo)電梯裝置，包括：

按照各個所述行走時長，逐個地向各個所述電梯裝置發(fā)送預(yù)約信號；

檢測是否存在各個所述電梯裝置根據(jù)所述預(yù)約信號反饋的可用信號；

若檢測到存在各個所述電梯裝置根據(jù)所述預(yù)約信號反饋的可用信號，則將反饋所述可用信號且行走時長最短對應(yīng)的電梯裝置，確定為所述目標(biāo)電梯裝置；

根據(jù)當(dāng)前時刻和到達所述目標(biāo)電梯裝置的行走時長，在所述預(yù)設(shè)時間段內(nèi)預(yù)約占用所述目標(biāo)電梯裝置，其中，所述預(yù)設(shè)時間段為當(dāng)前時刻加上到達所述目標(biāo)電梯裝置的行走時長開始，至預(yù)設(shè)占用時長結(jié)束。

可選地，所述按照各個所述行走時長，逐個地向各個所述電梯裝置發(fā)送預(yù)約信號，包括：

按照各個所述行走時長的從短到長的時長順序，逐個地向各個所述電梯裝置發(fā)送預(yù)約信號，其中，所述預(yù)約信號包括所述預(yù)設(shè)時間段信息；

將反饋所述可用信號且行走時長最短對應(yīng)的電梯裝置，確定為所述目標(biāo)電梯裝置，包括：

若接收到基于各個所述電梯裝置檢測到在所述預(yù)設(shè)時間段內(nèi)處于非預(yù)約占用狀態(tài)，則根據(jù)所述預(yù)約信號反饋對應(yīng)的可用信號，并將反饋所述可用信號且行走時長最短對應(yīng)的電梯裝置，確定為所述目標(biāo)電梯裝置。