[發明專利]乘梯方法、裝置、系統、存儲介質及電梯裝置控制方法

有效

• 申請號: 202010932991.2
• 申請日: 2020-09-07
• 公開（公告）號: CN112047214B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 盧鷹;梁朋
• 申請（專利權）人: 深圳優地科技有限公司
• 主分類號: B66B1/34
• 分類號: B66B1/34;B66B1/46;B66B1/14
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 關向蘭

1.一種機器人的乘梯方法，其特征在于，所述機器人的乘梯方法包括：

接收用戶觸發的行進信號，基于所述行進信號確定所述行進信號對應的行進目的地，根據機器人的當前位置和所述行進目的地，廣播電梯搜尋信號；

接收各個電梯裝置響應所述電梯搜尋信號反饋的確認信號，并確定各個所述確認信號中攜帶的位置信息，基于各個所述位置信息和所述當前位置，確定分別到達各個所述電梯裝置對應的行走時長；

按照各個所述行走時長的從短到長的時長順序，逐個地向各個所述電梯裝置發送預約信號，其中，所述預約信號包括預設時間段信息；

檢測是否存在各個所述電梯裝置根據所述預約信號反饋的可用信號；

若接收到基于各個所述電梯裝置檢測到在預設時間段內處于非預約占用狀態，響應所述預約信號反饋對應的可用信號，則將反饋所述可用信號且行走時長最短對應的電梯裝置，確定為所述目標電梯裝置；

根據當前時刻和到達所述目標電梯裝置的行走時長，在所述預設時間段內預約占用所述目標電梯裝置，其中，所述預設時間段為當前時刻加上到達所述目標電梯裝置的行走時長開始，至預設占用時長結束；

控制所述目標電梯裝置在所述預設時間段內停靠在所述當前位置對應的第一樓層，根據所述目標電梯裝置，在所述第一樓層進入所述目標電梯裝置，并在所述行進目的地對應的第二樓層離開所述目標電梯裝置。

2.如權利要求1所述的機器人的乘梯方法，其特征在于，在所述檢測是否存在各個所述電梯裝置根據所述預約信號反饋的可用信號之后，還包括：

若檢測到不存在各個所述電梯裝置根據所述預約信號反饋的可用信號，則確定各個所述電梯裝置均在所述預設時間段內是預約占用狀態；

根據各個所述電梯裝置釋放所述預約占用狀態的時間和機器人對應的當前位置，確定對應的目標電梯裝置，行進至位于所述第一樓層進入所述目標電梯裝置的等待位置，以在所述等待位置排隊等待所述目標電梯裝置釋放所述預約占用狀態。

3.如權利要求1所述的機器人的乘梯方法，其特征在于，所述控制所述目標電梯裝置在所述預設時間段內停靠在所述當前位置對應的第一樓層，根據所述目標電梯裝置，在所述第一樓層進入所述目標電梯裝置，并在所述行進目的地對應的第二樓層離開所述目標電梯裝置，包括：

控制所述目標電梯裝置在所述預設時間段內停靠在所述當前位置對應的第一樓層，并控制所述機器人行進至位于所述第一樓層的進入所述目標電梯裝置的等待位置；

在所述目標電梯裝置停靠于所述第一樓層時，進入所述目標電梯裝置，并控制所述目標電梯裝置運行至所述行進目的地對應的第二樓層，并離開所述目標電梯裝置。

4.如權利要求1所述的機器人的乘梯方法，其特征在于，所述接收用戶觸發的行進信號，基于所述行進信號確定所述行進信號對應的行進目的地，根據機器人的當前位置和所述行進目的地，廣播電梯搜尋信號，包括：

接收用戶在手持終端或機器人端所觸發的行進信號，解析所述行進信號中的地址信息，確定所述行進信號對應的行進目的地，并確定所述行進目的地對應的目標樓層數；

確定所述機器人對應的當前位置，并確定所述當前位置對應的當前樓層數；

檢測所述當前樓層數與所述目標樓層數是否相同；

若檢測到所述當前樓層數與所述目標樓層數不相同，則廣播所述電梯搜尋信號。

5.一種電梯裝置控制方法，其特征在于，應用于如權利要求1至4任意一項所述的機器人的乘梯方法的 電梯裝置，所述電梯裝置控制方法包括：

響應電梯搜尋信號，并反饋對應的確認信號，所述確認信號攜帶有電梯裝置的位置信息；

接收預約信號，并檢測在預設時間段內是否處于非預約占用狀態；

若檢測到在所述預設時間段內處于非預約占用狀態，則根據所述預約信號反饋對應的可用信號，其中，所述預約信號包括所述預設時間段信息；或者，

若檢測到在所述預設時間段內處于預約占用狀態，則不響應所述預約信號。