[發(fā)明專利]一種危險(xiǎn)廢物噸袋抓取方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010932830.3
• 申請(qǐng)日: 2020-09-08
• 公開（公告）號(hào): CN112141689B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 易秉智;陳劍峰;彭金鑫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江特力再生資源股份有限公司;浙江潤(rùn)虹環(huán)境科技有限公司
• 主分類號(hào): B65G47/90
• 分類號(hào): B65G47/90;B65B69/00
• 代理公司: 嘉興啟帆專利代理事務(wù)所(普通合伙) 33253
• 代理人: 王家蕾

本發(fā)明涉及一種危險(xiǎn)廢物噸袋抓取方法，噸袋抓包機(jī)構(gòu)包括：底座，所述底座固定于地面；位置調(diào)節(jié)裝置，所述位置調(diào)節(jié)裝置與底座相連，所述位置調(diào)節(jié)裝置內(nèi)從下至上依次相連有主旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、Z軸升降機(jī)構(gòu)、擺臂、X軸伸縮機(jī)構(gòu)和副旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；夾爪工裝，所述夾爪工裝設(shè)于副旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)下端，所述夾內(nèi)設(shè)有穿刺針，所述穿刺針用于提起噸包，本發(fā)明上設(shè)有位置調(diào)節(jié)裝置，通過主旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、Z軸升降機(jī)構(gòu)、擺臂、X軸伸縮機(jī)構(gòu)和副旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的聯(lián)動(dòng)，使夾爪工裝在不同位置上精準(zhǔn)抓取噸包，提高了工作效率；通過穿刺針穿刺噸包提起，避免人工操作，大幅提高自動(dòng)化程度與工作效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及物料轉(zhuǎn)運(yùn)裝置領(lǐng)域，涉及一種危險(xiǎn)廢物噸袋抓取方法。

背景技術(shù)

隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，越來(lái)越多的機(jī)器抓取裝置用于工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)中，目前大多用于食品、包裝、通訊等行業(yè)。機(jī)械抓取裝置用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。可以代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人工安全。

由于裝入噸袋的危險(xiǎn)廢物，因危險(xiǎn)廢物自身的特性，危險(xiǎn)廢物中含有大量水分，且危險(xiǎn)廢物呈泥狀，在噸袋中容易歪斜傾倒，難以定型，常見的自動(dòng)抓取裝置的抓取效果不佳；現(xiàn)有的噸袋取運(yùn)轉(zhuǎn)移需要人工掛袋，再通過叉車或行吊轉(zhuǎn)移，耗費(fèi)大量人工，工作效率及安全系數(shù)低。

綜上所述，為解決現(xiàn)有的危廢噸袋抓取機(jī)構(gòu)的不足，需要設(shè)計(jì)一種設(shè)計(jì)合理、抓取效果好、高效轉(zhuǎn)運(yùn)的危險(xiǎn)廢物噸袋抓取方法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有的技術(shù)存在上述問題，提供了一種設(shè)計(jì)合理、抓取效果好的危險(xiǎn)廢物噸袋抓取方法。

本發(fā)明的目的可通過以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：

一種危險(xiǎn)廢物噸袋抓取方法，包括下述步驟：

S1 噸袋的抓取

通過調(diào)節(jié)位置調(diào)節(jié)裝置內(nèi)主旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、Z軸升降機(jī)構(gòu)、擺臂、X軸伸縮機(jī)構(gòu)和副旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的聯(lián)動(dòng)，使夾爪工裝達(dá)到噸袋的指定位置，將噸袋置于外框的內(nèi)部，液壓缸內(nèi)的液壓桿向內(nèi)移動(dòng)，帶動(dòng)伸縮框在導(dǎo)向機(jī)構(gòu)上的穿刺針向外框的內(nèi)部移動(dòng)；

S2噸袋的刺破及掉出

穿刺針穿刺入噸袋內(nèi)部，使抓取裝置抓取噸袋至卸料位，夾爪工裝下降，由卸料裝置的刀片刺破噸袋，待噸袋內(nèi)危險(xiǎn)廢物流出后，通過位置調(diào)節(jié)裝置移動(dòng)至丟包位置，夾爪工裝內(nèi)的穿刺針向外移動(dòng)，噸袋掉出，位置調(diào)節(jié)裝置移動(dòng)至下一個(gè)噸袋位置。

一種用于裝有危險(xiǎn)廢物噸袋的抓包機(jī)包括：

底座，所述底座固定于地面；

位置調(diào)節(jié)裝置，所述位置調(diào)節(jié)裝置與底座相連，所述位置調(diào)節(jié)裝置包括主旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、Z軸升降機(jī)構(gòu)、擺臂、X軸伸縮機(jī)構(gòu)和副旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述主旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)于底座上端，所述Z軸升降機(jī)構(gòu)設(shè)于主旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上端，所述Z軸升降機(jī)構(gòu)與主旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述擺臂設(shè)于Z軸升降機(jī)構(gòu)上，所述擺臂與Z軸升降機(jī)構(gòu)滑動(dòng)連接，所述X軸伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)于擺臂的前端，所述副旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)于X軸伸縮機(jī)構(gòu)的下端，所述副旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與X軸伸縮機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

夾爪工裝，所述夾爪工裝設(shè)于副旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)下端，所述夾爪工裝包括外框、伸縮框、穿刺針、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述外框上設(shè)有穿刺孔，所述伸縮框設(shè)于外框側(cè)面，所述穿刺針與伸縮框相連，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)于外框上端，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)設(shè)于外框上端，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)伸縮框在導(dǎo)向機(jī)構(gòu)上橫向滑移，所述穿刺針在穿刺孔內(nèi)橫向滑移。