[發(fā)明專利]一種危險廢物噸袋抓取方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010932830.3
• 申請日: 2020-09-08
• 公開（公告）號: CN112141689B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 易秉智;陳劍峰;彭金鑫
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江特力再生資源股份有限公司;浙江潤虹環(huán)境科技有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65B69/00
• 代理公司: 嘉興啟帆專利代理事務(wù)所(普通合伙) 33253
• 代理人: 王家蕾

1.一種危險廢物噸袋抓取方法，其特征在于，包括下述步驟：

S1 噸袋的抓取

通過調(diào)節(jié)位置調(diào)節(jié)裝置（2）內(nèi)主旋轉(zhuǎn)機構(gòu)（21）、Z軸升降機構(gòu)（22）、擺臂（23）、X軸伸縮機構(gòu)（24）和副旋轉(zhuǎn)機構(gòu)（25）的聯(lián)動，使夾爪工裝（3）達到噸袋的指定位置，將噸袋置于外框（31）的內(nèi)部，液壓缸（341）內(nèi)的液壓桿（342）向內(nèi)移動，帶動伸縮框（32）在導(dǎo)向機構(gòu)（35）上移動，伸縮框（32）上的穿刺針（33）向外框（31）的內(nèi)部移動；

S2噸袋的刺破及掉出

穿刺針（33）穿刺入噸袋內(nèi)部，使抓取裝置抓取噸袋至卸料位，夾爪工裝（3）下降，由卸料裝置的刀片刺破噸袋，待噸袋內(nèi)危險廢物流出后，通過位置調(diào)節(jié)裝置（2）移動至丟包位置，夾爪工裝（3）內(nèi)的穿刺針（33）向外移動，噸袋掉出，位置調(diào)節(jié)裝置（2）移動至下一個噸袋位置；

噸袋抓包機構(gòu)，包括：

底座（1），所述底座（1）固定于地面；

位置調(diào)節(jié)裝置（2），所述位置調(diào)節(jié)裝置（2）與底座（1）相連，所述位置調(diào)節(jié)裝置（2）包括主旋轉(zhuǎn)機構(gòu)（21）、Z軸升降機構(gòu)（22）、擺臂（23）、X軸伸縮機構(gòu)（24）和副旋轉(zhuǎn)機構(gòu)（25），所述主旋轉(zhuǎn)機構(gòu)（21）設(shè)于底座（1）上端，所述Z軸升降機構(gòu)（22）設(shè)于主旋轉(zhuǎn)機構(gòu)（21）上端，所述Z軸升降機構(gòu)（22）與主旋轉(zhuǎn)機構(gòu)（21）轉(zhuǎn)動連接，所述擺臂（23）設(shè)于Z軸升降機構(gòu)（22）上，所述擺臂（23）與Z軸升降機構(gòu)（22）滑動連接，所述X軸伸縮機構(gòu)（24）設(shè)于擺臂（23）的前端，所述副旋轉(zhuǎn)機構(gòu)（25）設(shè)于X軸伸縮機構(gòu)（24）的下端，所述副旋轉(zhuǎn)機構(gòu)（25）與X軸伸縮機構(gòu)（24）轉(zhuǎn)動連接；

夾爪工裝（3），所述夾爪工裝（3）設(shè)于副旋轉(zhuǎn)機構(gòu)（25）下端，所述夾爪工裝（3）包括外框（31）、伸縮框（32）、穿刺針（33）、驅(qū)動機構(gòu)（34）和導(dǎo)向機構(gòu)（35），所述外框（31）上設(shè)有穿刺孔（311），所述伸縮框（32）設(shè)于外框（31）側(cè)面，所述穿刺針（33）與伸縮框（32）相連，所述驅(qū)動機構(gòu)（34）設(shè)于外框（31）上端，所述導(dǎo)向機構(gòu)（35）設(shè)于外框（31）上端，所述驅(qū)動機構(gòu)（34）用于驅(qū)動伸縮框（32）在導(dǎo)向機構(gòu)（35）上橫向滑移，所述穿刺針（33）在穿刺孔（311）內(nèi)橫向滑移；

所述主旋轉(zhuǎn)機構(gòu)（21）包括支撐齒輪組一（211）和電機減速機一（212），所述支撐齒輪組一（211）和電機減速機一（212）設(shè)于底座（1）上，所述電機減速機一（212）和支撐齒輪組一（211）齒輪嚙合連接；所述Z軸升降機構(gòu)（22）包括Z軸支架（221）、電機減速機二（222）、導(dǎo)向桿（223）和絲杠（224），所述Z軸支架（221）設(shè)于支撐齒輪組一（211）上端，所述電機減速機二（222）設(shè)于Z軸支架（221）下端，所述導(dǎo)向桿（223）設(shè)于Z軸支架（221）內(nèi)部，所述導(dǎo)向桿（223）由四組豎直設(shè)置的桿體組成，所述絲杠（224）豎直設(shè)于四組導(dǎo)向桿（223）之間，所述擺臂（23）的一端活動套設(shè)于導(dǎo)向桿（223）上，所述絲杠（224）一端與擺臂（23）設(shè)置有導(dǎo)向桿（223）的一端之間螺紋連接，所述絲杠（224）的另一端與電機減速機二（222）相連。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種危險廢物噸袋抓取方法，其特征在于，所述X軸伸縮機構(gòu)（24）包括導(dǎo)軌（241）、電機減速機三（242）和鏈條（243），所述導(dǎo)軌（241）和鏈條（243）固定于擺臂（23）前端，所述電機減速機三（242）設(shè)于導(dǎo)軌（241）上，所述電機減速機三（242）與鏈條（243）連接；所述副旋轉(zhuǎn)機構(gòu)（25）包括支撐齒輪組二（251）和電機減速機四（252），所述支撐齒輪組二（251）和電機減速機四（252）設(shè)于導(dǎo)軌（241）上，所述電機減速機四（252）和支撐齒輪組二（251）齒輪嚙合連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種危險廢物噸袋抓取方法，其特征在于，所述Z軸升降機構(gòu)（22）上設(shè)有配重塊（225）。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種危險廢物噸袋抓取方法，其特征在于，所述穿刺孔（311）在外框（31）的側(cè)面設(shè)置有多個，所述穿刺針（33）在伸縮框（32）上設(shè)置有多個，所述穿刺針（33）與穿刺孔（311）一一對應(yīng)連接。