[發(fā)明專利]異常狀態(tài)快速響應方法、裝置、設備及計算機可讀介質

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010930406.5
• 申請日: 2020-09-07
• 公開（公告）號: CN112140108B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發(fā)明（設計）人: 曹偉杰;李祖光;李寧
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產權代理有限公司 11662
• 代理人: 曾軍;盧萬騰

本申請涉及一種異常狀態(tài)快速響應方法、裝置、設備及計算機可讀介質。該方法包括：每當采集第一通道的第一數據后，采集第二通道的第二數據，第一通道為不具有處理優(yōu)先級的數據傳輸通道，第二通道為具有處理優(yōu)先級的數據傳輸通道；在多次采集到的第二數據指示第二通道出現異常的次數大于次數閾值的情況下，對第二通道進行異常處理。本申請能夠多維力傳感系統對異常狀態(tài)的響應速度慢的技術問題，從而在不影響正常工作的基礎上省去了外在檢測設備與控制器之間的數據傳輸時間，實現系統對異常情況的快速響應。

技術領域

本申請涉及故障處理技術領域，尤其涉及一種異常狀態(tài)快速響應方法、裝置、設備及計算機可讀介質。

背景技術

隨著智能裝備的快速發(fā)展，對于如何更加精準的感知外部環(huán)境已經成為智能化行業(yè)發(fā)展的關鍵研究項目。多維力傳感器是大部分高精度機器人不可或缺的重要感應部件，作為機器人與環(huán)境交互的中間媒介，可以實現整個空間內所有方向力的監(jiān)測。而控制器可以對各維數據進行采集和分析，控制器與多維力傳感器的結合便組成了多維力傳感系統，使得機器人控制更加簡潔、精準、高效。

為了保證控制過程中的精確性與安全性，需對多維力傳感系統采集到的數據進行實時監(jiān)測，以確保出現異常情況時可以及時作出處理。

目前，相關技術中，往往會采用額外的檢測設備進行監(jiān)測，這種方法不僅增加了系統復雜度，引入了外在的不可靠因素，如檢測設備的工作狀態(tài)等，還需要額外在檢測設備與控制器之間進行數據傳輸，耗時過多，達不到快速響應的要求。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內容

本申請?zhí)峁┝艘环N異常狀態(tài)快速響應方法、裝置、設備及計算機可讀介質，以解決多維力傳感系統對異常狀態(tài)的響應速度慢的技術問題。

根據本申請實施例的一個方面，本申請?zhí)峁┝艘环N異常狀態(tài)快速響應方法，包括：每當采集第一通道的第一數據后，采集第二通道的第二數據，第一通道為不具有處理優(yōu)先級的數據傳輸通道，第二通道為具有處理優(yōu)先級的數據傳輸通道；在多次采集到的第二數據指示第二通道出現異常的次數大于次數閾值的情況下，對第二通道進行異常處理。

可選地，采集第二通道的第二數據之前，該方法還包括按照如下方式確定第二通道：獲取相鄰兩次采集的第一目標通道的第一電壓信號，第一目標通道為多個第一通道中的一個數據傳輸通道，第一數據包括電壓信號；計算相鄰兩次采集的第一電壓信號的幅值差值；在幅值差值大于幅值閾值的情況下，提升第一目標通道的處理優(yōu)先級，以將第一目標通道確定為第二通道。

可選地，獲取相鄰兩次采集的第一目標通道的第一電壓信號包括：循環(huán)采集多個第一通道的電壓信號；在采集到第一目標通道的第一電壓信號的情況下，查詢第一目標通道的采集記錄；在未查找到采集記錄的情況下，將當前采集到的第一電壓信號作為第一次采集數值，并將下一次對第一目標通道采集到的第一電壓信號作為第二次采集數值，得到相鄰兩次采集的第一目標通道的第一電壓信號；在查找到采集記錄的情況下，將采集記錄中的最后一次采集結果作為第一次采集數值，并將當前采集到的第一電壓信號作為第二次采集數值，得到相鄰兩次采集的第一目標通道的第一電壓信號。

可選地，采集第二通道的第二數據之后，該方法還包括按照如下方式調整第二通道的處理優(yōu)先級：在相鄰兩次采集到的第二數據指示第二通道出現異常的情況下，提升第二通道的處理優(yōu)先級的等級；在相鄰兩次采集到的第二數據指示第二通道正常的情況下，降低第二通道的處理優(yōu)先級的等級，直至降低至預設等級時將第二通道轉換為第一通道。

可選地，在存在多個第二通道的情況下，采集第二通道的第二數據包括：將多個第二通道的處理優(yōu)先級進行排序；按照處理優(yōu)先級的排序順序依次采集各個第二通道的第二數據。