[發(fā)明專利]基于柔性直流換流站閥廳的巡檢機(jī)器人定位方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010930162.0
• 申請(qǐng)日: 2020-09-07
• 公開（公告）號(hào): CN111966109B
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李標(biāo)俊;鄭豐;羅遠(yuǎn)峰;姚傳濤;陳小平;冷梅;戴甲水;向權(quán)舟;莊志發(fā);關(guān)宇洋;王林
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國南方電網(wǎng)有限責(zé)任公司超高壓輸電公司天生橋局
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;G01C22/00;G01S17/42
• 代理公司: 北京國昊天誠知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11315
• 代理人: 林怡妏

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N基于柔性直流換流站閥廳的巡檢機(jī)器人定位方法及裝置，方法包括：確定出最短巡檢路線經(jīng)過的M個(gè)具有唯一標(biāo)號(hào)的目標(biāo)節(jié)點(diǎn)S(n)；將第一位置作為巡檢機(jī)器人的巡檢起始點(diǎn)，獲得第一位置對(duì)應(yīng)的第一坐標(biāo)以及當(dāng)前狀態(tài)下里程計(jì)對(duì)應(yīng)的第一讀數(shù)，計(jì)算M個(gè)目標(biāo)節(jié)點(diǎn)S(n)中的每個(gè)目標(biāo)節(jié)點(diǎn)S(n)與第一位置之間的距離，確定為第一距離；控制巡檢機(jī)器人按照最短巡檢路線從第一位置進(jìn)行巡檢，根據(jù)激光雷達(dá)掃描儀定位當(dāng)前在電子地圖上的位置，計(jì)算當(dāng)前位置里程計(jì)的第二讀數(shù)與第一讀數(shù)之間的差值，確定為第二距離，判斷當(dāng)前位置第二距離與當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的第一距離之間的差值是否大于第一預(yù)設(shè)閾值，若是，巡檢機(jī)器人停止巡檢，重新定位。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)定位導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種基于柔性直流換流站閥廳的巡檢機(jī)器人定位方法及裝置。

背景技術(shù)

柔性直流輸電技術(shù)是一種以電壓源變流器、可控關(guān)斷器件和脈寬調(diào)制技術(shù)為基礎(chǔ)的新型直流輸電技術(shù)，該技術(shù)具有可控性高、設(shè)計(jì)施工方便環(huán)保、占地小及換流站之間無需通信等優(yōu)點(diǎn)，而柔性直流換流站閥廳是直流換流站工程的核心設(shè)計(jì)內(nèi)容之一。

目前，對(duì)柔性直流換流站閥廳內(nèi)的電力設(shè)備進(jìn)行巡檢可以使用巡檢機(jī)器人實(shí)現(xiàn)智能化巡檢。柔性直流換流站閥廳的結(jié)構(gòu)為高度對(duì)稱結(jié)構(gòu)，巡檢機(jī)器人在巡檢過程中基于該對(duì)稱結(jié)構(gòu)獲得的電子地圖進(jìn)行定位的時(shí)候，非常容易產(chǎn)生計(jì)算錯(cuò)誤，而巡檢機(jī)器人的定位錯(cuò)誤就會(huì)導(dǎo)致巡檢失敗，導(dǎo)致巡檢機(jī)器人產(chǎn)生撞墻、無法正常到充電點(diǎn)充電等錯(cuò)誤。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)的目的在于提供一種基于柔性直流換流站閥廳的巡檢機(jī)器人定位方法及裝置，用以有效的改善現(xiàn)有技術(shù)中巡檢機(jī)器而在基于對(duì)稱結(jié)構(gòu)獲得的電子地圖中自動(dòng)定位容易出錯(cuò)的技術(shù)缺陷。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種基于柔性直流換流站閥廳的巡檢機(jī)器人定位方法，方法包括：根據(jù)巡檢機(jī)器人的巡檢任務(wù)在預(yù)存的電子地圖上規(guī)劃最短巡檢路線，確定出最短巡檢路線經(jīng)過的M個(gè)具有唯一標(biāo)號(hào)的目標(biāo)節(jié)點(diǎn)S（n），其中,M為大于1的整數(shù)；將第一位置作為巡檢機(jī)器人的巡檢起始點(diǎn)，獲得第一位置對(duì)應(yīng)的第一坐標(biāo)以及當(dāng)前狀態(tài)下里程計(jì)對(duì)應(yīng)的第一讀數(shù)，計(jì)算M個(gè)目標(biāo)節(jié)點(diǎn)S（n）中的每個(gè)目標(biāo)節(jié)點(diǎn)S（n）與第一位置之間的距離，確定為第一距離；控制巡檢機(jī)器人按照最短巡檢路線從第一位置進(jìn)行巡檢，根據(jù)激光雷達(dá)掃描儀定位當(dāng)前在電子地圖上的位置，計(jì)算當(dāng)前位置里程計(jì)的第二讀數(shù)與第一讀數(shù)之間的差值，確定為第二距離；判斷當(dāng)前位置第二距離與當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的第一距離之間的差值是否大于第一預(yù)設(shè)閾值，若是，巡檢機(jī)器人停止巡檢，重新定位；或判斷所述第一距離和所述第二距離相等時(shí)，巡檢機(jī)器人的當(dāng)前位置是否與當(dāng)前所述第一距離對(duì)應(yīng)的目標(biāo)節(jié)點(diǎn)在第三預(yù)設(shè)閾值范圍內(nèi)重合，若否，巡檢機(jī)器人停止巡檢，重新定位。

結(jié)合第一方面，在第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，方法還包括：在控制巡檢機(jī)器人在按照最短巡檢路線依次經(jīng)過M個(gè)所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行巡檢時(shí),計(jì)算并獲得當(dāng)前目標(biāo)節(jié)點(diǎn)S(n)與當(dāng)前目標(biāo)節(jié)點(diǎn)S（n）相鄰的下一個(gè)目標(biāo)節(jié)點(diǎn)S（n+1）之間的差值，確定為第三距離；獲得巡檢機(jī)器人在經(jīng)過當(dāng)前目標(biāo)節(jié)點(diǎn)S(n)時(shí)里程計(jì)的第三讀數(shù)，以及獲得巡檢機(jī)器人在經(jīng)過當(dāng)前目標(biāo)節(jié)點(diǎn)S（n）相鄰的下一個(gè)目標(biāo)節(jié)點(diǎn)S（n+1）時(shí)里程計(jì)的第四讀數(shù)，計(jì)算第四讀數(shù)與第三讀數(shù)之間的差值，確定為第四距離；判斷第四距離與第三距離之間的差值是否大于第二預(yù)設(shè)閾值，若是，巡檢機(jī)器人停止巡檢，重新定位。

結(jié)合第一方面，在第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，將第一位置作為巡檢機(jī)器人的巡檢起始點(diǎn)，包括：控制激光雷達(dá)掃描儀以第一預(yù)設(shè)頻率掃描巡檢機(jī)器人當(dāng)前所在位置的環(huán)境，對(duì)比當(dāng)前獲得的激光數(shù)據(jù)與預(yù)存的電子地圖輪廓的匹配度，判斷兩者的匹配度是否達(dá)到預(yù)設(shè)匹配度，若是，將當(dāng)前位置確定為起始位置；若否，控制激光雷達(dá)掃描儀重新掃描定位，再一次判斷當(dāng)前的匹配度是否達(dá)到預(yù)設(shè)匹配度，若判斷結(jié)果為否，使用區(qū)域自動(dòng)定位進(jìn)行匹配調(diào)整。