[發(fā)明專利]基于柔性直流換流站閥廳的巡檢機(jī)器人定位方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010930162.0
• 申請日: 2020-09-07
• 公開（公告）號: CN111966109B
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李標(biāo)俊;鄭豐;羅遠(yuǎn)峰;姚傳濤;陳小平;冷梅;戴甲水;向權(quán)舟;莊志發(fā);關(guān)宇洋;王林
• 申請（專利權(quán)）人: 中國南方電網(wǎng)有限責(zé)任公司超高壓輸電公司天生橋局
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C22/00;G01S17/42
• 代理公司: 北京國昊天誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11315
• 代理人: 林怡妏

1.一種基于柔性直流換流站閥廳的巡檢機(jī)器人定位方法，其特征在于，所述方法包括：

根據(jù)巡檢機(jī)器人的巡檢任務(wù)在預(yù)存的電子地圖上規(guī)劃最短巡檢路線，確定出所述最短巡檢路線經(jīng)過的M個具有唯一標(biāo)號的目標(biāo)節(jié)點(diǎn)S（n），其中,M為大于1的整數(shù)；

將第一位置作為巡檢機(jī)器人的巡檢起始點(diǎn)，獲得所述第一位置對應(yīng)的第一坐標(biāo)以及當(dāng)前狀態(tài)下里程計(jì)對應(yīng)的第一讀數(shù)，計(jì)算M個所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)S（n）中的每個目標(biāo)節(jié)點(diǎn)S（n）與所述第一位置之間的距離，確定為第一距離；

控制巡檢機(jī)器人按照所述最短巡檢路線從所述第一位置進(jìn)行巡檢，根據(jù)激光雷達(dá)掃描儀定位當(dāng)前在電子地圖上的位置，計(jì)算當(dāng)前位置里程計(jì)的第二讀數(shù)與所述第一讀數(shù)之間的差值，確定為第二距離；

判斷當(dāng)前位置所述第二距離與當(dāng)前位置對應(yīng)的所述第一距離之間的差值是否大于第一預(yù)設(shè)閾值，若是，巡檢機(jī)器人停止巡檢，重新定位；或

判斷所述第一距離和所述第二距離相等時，巡檢機(jī)器人的當(dāng)前位置是否與當(dāng)前所述第一距離對應(yīng)的目標(biāo)節(jié)點(diǎn)在第三預(yù)設(shè)閾值范圍內(nèi)重合，若否，巡檢機(jī)器人停止巡檢，重新定位。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于柔性直流換流站閥廳的巡檢機(jī)器人定位方法，其特征在于，所述方法還包括：

在控制巡檢機(jī)器人在按照所述最短巡檢路線依次經(jīng)過M個所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行巡檢時,計(jì)算并獲得當(dāng)前目標(biāo)節(jié)點(diǎn)S(n)與當(dāng)前目標(biāo)節(jié)點(diǎn)S（n）相鄰的下一個目標(biāo)節(jié)點(diǎn)S（n+1）之間的差值，確定為第三距離；

獲得巡檢機(jī)器人在經(jīng)過當(dāng)前目標(biāo)節(jié)點(diǎn)S(n)時里程計(jì)的第三讀數(shù)，以及獲得巡檢機(jī)器人在經(jīng)過當(dāng)前目標(biāo)節(jié)點(diǎn)S（n）相鄰的下一個目標(biāo)節(jié)點(diǎn)S（n+1）時里程計(jì)的第四讀數(shù)，計(jì)算所述第四讀數(shù)與所述第三讀數(shù)之間的差值，確定為第四距離；

判斷所述第四距離與所述第三距離之間的差值是否大于第二預(yù)設(shè)閾值，若是，巡檢機(jī)器人停止巡檢，重新定位。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于柔性直流換流站閥廳的巡檢機(jī)器人定位方法，其特征在于，所述將第一位置作為巡檢機(jī)器人的巡檢起始點(diǎn)，包括：

控制所述激光雷達(dá)掃描儀以第一預(yù)設(shè)頻率掃描巡檢機(jī)器人當(dāng)前所在位置的環(huán)境，對比當(dāng)前獲得的激光數(shù)據(jù)與預(yù)存的電子地圖輪廓的匹配度，判斷兩者的匹配度是否達(dá)到預(yù)設(shè)匹配度，若是，將當(dāng)前位置確定為起始位置；

若否，控制所述激光雷達(dá)掃描儀重新掃描定位，再一次判斷當(dāng)前的匹配度是否達(dá)到預(yù)設(shè)匹配度，若判斷結(jié)果為否，使用區(qū)域自動定位進(jìn)行匹配調(diào)整。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于柔性直流換流站閥廳的巡檢機(jī)器人定位方法，其特征在于，所述巡檢機(jī)器人按照所述最短巡檢路線從所述第一位置進(jìn)行巡檢，根據(jù)激光雷達(dá)掃描儀定位當(dāng)前在電子地圖上的位置，計(jì)算當(dāng)前位置里程計(jì)的第二讀數(shù)與所述第一讀數(shù)之間的差值，確定為第二距離，判斷當(dāng)前位置所述第二距離與當(dāng)前位置對應(yīng)的所述第一距離之間的差值是否大于第一預(yù)設(shè)閾值，包括：

在巡檢機(jī)器人按照所述最短巡檢路線從所述第一位置進(jìn)行巡檢的過程中，控制所述激光雷達(dá)掃描儀以第二預(yù)設(shè)頻率對當(dāng)前位置的環(huán)境進(jìn)行掃描，確定巡檢機(jī)器人在電子地圖的當(dāng)前位置，獲得當(dāng)前位置里程計(jì)的第二讀數(shù)；

計(jì)算當(dāng)前位置里程計(jì)的第二讀數(shù)與所述第一讀數(shù)之間的差值，確定為第二距離，判斷當(dāng)前位置所述第二距離與當(dāng)前位置對應(yīng)的所述第一距離之間的差值是否大于10毫米，若是，巡檢機(jī)器人停止巡檢，重新定位；

若否，確定巡檢機(jī)器人定位正常，按照所述最短巡檢路線行進(jìn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于柔性直流換流站閥廳的巡檢機(jī)器人定位方法，其特征在于，在所述根據(jù)巡檢機(jī)器人的巡檢任務(wù)在預(yù)存的電子地圖上規(guī)劃最短巡檢路線之前，所述方法還包括：

在預(yù)設(shè)巡檢范圍內(nèi)，通過控制所述激光雷達(dá)掃描儀按照第一預(yù)設(shè)路線以預(yù)設(shè)速度和預(yù)設(shè)頻率掃描當(dāng)前環(huán)境的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，獲得第一參考坐標(biāo)系下的若干組第一激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

控制所述激光雷達(dá)掃描儀按照若干個不同的視角以預(yù)設(shè)速度和預(yù)設(shè)頻率掃描當(dāng)前環(huán)境的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，獲得若干個不同參考坐標(biāo)系下對應(yīng)的若干組激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

將若干組所述第一激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)和若干個不同坐標(biāo)系下對應(yīng)的若干組激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)統(tǒng)一到同一參考坐標(biāo)系下，進(jìn)行多組激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的配準(zhǔn)，獲得預(yù)設(shè)巡檢范圍對應(yīng)的電子地圖。