[發明專利]一種電動汽車的驅動防滑控制方法及雙電機四驅電動汽車

有效

• 申請號: 202010929971.X
• 申請日: 2020-09-07
• 公開（公告）號: CN112026536B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發明（設計）人: 吳愛彬;趙永強;崔金龍;周澤慧;趙洋;孫起春
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發明公開了一種電動汽車的驅動防滑控制方法及雙電機四驅電動汽車。該驅動防滑控制方法包括獲取車輪的實際輪速、車輪轉角、汽車橫擺角速度、橫向加速度及縱向加速度；然后根據所述實際輪速、所述車輪轉角、所述汽車橫擺角速度、橫向加速度及縱向加速度計算汽車前后目標軸速度；根據所述實際輪速計算汽車前后實際軸速度；最終根據汽車前后目標軸速度與所述汽車前后實際軸速度，計算電機輸出防滑目標扭矩以控制所述汽車前后目標軸速度與所述汽車前后實際軸速度的軸速偏差。本技術方案通過對前后軸分別進行驅動防滑控制，并輸出防滑目標扭矩,以協調限制前后軸電機扭矩，然后對前后軸電機扭矩進行扭矩分配，最終使得整車動力輸出不變，提升了駕駛感受。

技術領域

本發明實施例涉及驅動防滑控制技術，尤其涉及一種電動汽車的驅動防滑控制方法及雙電機四驅電動汽車。

背景技術

驅動防滑系統(acceleration slip regulation,ASR)是能夠在車輛驅動過程中提高車輛加速性能和保證車輛穩定性的主動安全系統，其原理是將驅動輪的滑移率控制在最佳滑移率附近，保證輪胎與地面之間具有良好的附著力，從而獲得良好的驅動性能和操縱穩定性。目前，傳統的四驅車電動汽車是通過車身穩定控制器(Electronic StabilityControl，ESC)控制驅動輪的制動轉矩或對發動機進行降矩控制以防止車輛在起步加速過程中驅動輪的過渡滑轉，這樣會影響車輛的動力輸出，還存在起步驅動穩定性較差，車輛駕駛員的駕駛感受差等問題。

發明內容

本發明提供一種電動汽車的驅動防滑控制方法及雙電機四驅電動汽車，通過對前后軸電機分別進行驅動防滑控制，以協調限制前后軸電機扭矩，對前后軸電機扭矩進行扭矩分配，使得整車動力輸出不變，提升了駕駛感受。

第一方面，本發明實施例提供了一種電動汽車的驅動防滑控制方法，該方法包括：

獲取車輪的實際輪速、車輪轉角、汽車橫擺角速度、汽車橫向加速度和汽車縱向加速度；

根據所述實際輪速、所述車輪轉角、所述汽車橫擺角速度、所述汽車橫向加速度和所述汽車縱向加速度，計算汽車前后目標軸速度；

根據所述實際輪速計算汽車前后實際軸速度；

根據所述汽車前后目標軸速度與所述汽車前后實際軸速度，計算電機輸出防滑目標扭矩以控制所述汽車前后目標軸速度與所述汽車前后實際軸速度的軸速偏差。

可選的，所述防滑目標扭矩包括前軸防滑目標扭矩及后軸防滑目標扭矩；該方法還包括：

根據所述前軸防滑目標扭矩限制前軸需求扭矩以使電機前軸輸出第一需求防滑目標扭矩；

根據所述第一需求防滑目標扭矩及限制后的前后軸總需求扭矩計算前后軸扭矩分配系數；

根據所述前后軸扭矩分配系數及前后軸總需求扭矩計算后軸需求扭矩，電機后軸輸出所述后軸需求扭矩，電機前軸輸出第一需求防滑目標扭矩；

根據所述后軸防滑目標扭矩限制后軸需求扭矩以使電機后軸輸出第二需求防滑目標扭矩；

根據所述第二需求防滑目標扭矩及限制后的前后軸需求扭矩計算前后軸扭矩分配系數；

根據所述前后軸扭矩分配系數及前后軸總需求扭矩計算前軸需求扭矩，電機前軸輸出所述前軸需求扭矩，電機后軸輸出第二需求防滑目標扭矩。

可選的，所述根據所述實際輪速、所述車輪轉角、所述汽車橫擺角速度、所述汽車橫向加速度和所述汽車縱向加速度，計算汽車前后目標軸速度，包括：

根據所述實際輪速、所述車輪轉角及所述汽車橫擺角速度，計算參考車速；

根據所述參考車速、所述車輪轉角及所述汽車橫擺角速度，計算前后軸的參考軸速度；