[發(fā)明專利]一種電動汽車的驅(qū)動防滑控制方法及雙電機(jī)四驅(qū)電動汽車有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010929971.X | 申請日： | 2020-09-07 |
| 公開（公告）號： | CN112026536B | 公開（公告）日： | 2022-06-21 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 吳愛彬;趙永強;崔金龍;周澤慧;趙洋;孫起春 | 申請（專利權(quán)）人： | 中國第一汽車股份有限公司 |
| 主分類號： | B60L15/20 | 分類號： | B60L15/20 |
| 代理公司： | 北京遠(yuǎn)智匯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659 | 代理人： | 范坤坤 |
| 地址： | 130011 吉林省長*** | 國省代碼： | 吉林;22 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 電動汽車 驅(qū)動 防滑 控制 方法 電機(jī) | ||
1.一種電動汽車的驅(qū)動防滑控制方法，其特征在于，包括：
獲取車輪的實際輪速、車輪轉(zhuǎn)角、汽車橫擺角速度、汽車橫向加速度和汽車縱向加速度；
根據(jù)所述實際輪速、所述車輪轉(zhuǎn)角、所述汽車橫擺角速度、所述汽車橫向加速度和所述汽車縱向加速度，計算汽車前后目標(biāo)軸速度；
根據(jù)所述實際輪速計算汽車前后實際軸速度；
根據(jù)所述汽車前后目標(biāo)軸速度與所述汽車前后實際軸速度，計算電機(jī)輸出防滑目標(biāo)扭矩以控制所述汽車前后目標(biāo)軸速度與所述汽車前后實際軸速度的軸速偏差；
所述根據(jù)所述實際輪速、所述車輪轉(zhuǎn)角、所述汽車橫擺角速度、所述汽車橫向加速度和所述汽車縱向加速度，計算汽車前后目標(biāo)軸速度，包括：
根據(jù)所述實際輪速、所述車輪轉(zhuǎn)角及所述汽車橫擺角速度，計算參考車速；
根據(jù)所述參考車速、所述車輪轉(zhuǎn)角及所述汽車橫擺角速度，計算前后軸的參考軸速度；
根據(jù)所述汽車的橫向加速度和所述汽車的縱向加速度計算前后軸的路面利用附著系數(shù)；
根據(jù)所述參考車速及所述路面利用附著系數(shù)確定前后軸的目標(biāo)滑移率；
根據(jù)所述目標(biāo)滑移率及所述參考軸速度計算所述目標(biāo)軸速度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動汽車的驅(qū)動防滑控制方法，其特征在于，所述防滑目標(biāo)扭矩包括前軸防滑目標(biāo)扭矩及后軸防滑目標(biāo)扭矩；該方法還包括：
根據(jù)所述前軸防滑目標(biāo)扭矩限制前軸需求扭矩以使電機(jī)前軸輸出第一需求防滑目標(biāo)扭矩；
根據(jù)所述第一需求防滑目標(biāo)扭矩及限制后的前后軸總需求扭矩計算前后軸扭矩分配系數(shù)；
根據(jù)所述前后軸扭矩分配系數(shù)及前后軸總需求扭矩計算后軸需求扭矩，電機(jī)后軸輸出所述后軸需求扭矩，電機(jī)前軸輸出第一需求防滑目標(biāo)扭矩；
根據(jù)所述后軸防滑目標(biāo)扭矩限制后軸需求扭矩以使電機(jī)后軸輸出第二需求防滑目標(biāo)扭矩；
根據(jù)所述第二需求防滑目標(biāo)扭矩及限制后的前后軸需求扭矩計算前后軸扭矩分配系數(shù)；
根據(jù)所述前后軸扭矩分配系數(shù)及前后軸總需求扭矩計算前軸需求扭矩，電機(jī)前軸輸出所述前軸需求扭矩，電機(jī)后軸輸出第二需求防滑目標(biāo)扭矩。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動汽車的驅(qū)動防滑控制方法，其特征在于，根據(jù)所述實際輪速、所述車輪轉(zhuǎn)角及所述汽車橫擺角速度，計算參考車速；具體為：
歸一化所述實際輪速；公式如下：
其中，v1為左前輪車速；v2右前輪車速；v3為左后輪車速；v4為右后輪車速；v10為歸一化的左前輪車速；v20為歸一化的右前輪車速；v30為歸一化的左后輪車速；v40為歸一化的右后輪車速；L為汽車軸距，b為輪矩，δ為所述車輪轉(zhuǎn)角，為所述橫擺角速度；
所述參考車速為：
vref＝min(v10,v20.v30.v40)
其中，vref為所述參考車速。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電動汽車的驅(qū)動防滑控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述參考車速、所述車輪轉(zhuǎn)角及所述汽車橫擺角速度，計算前后軸的參考軸速度；具體為：
所述前軸的參考軸速度為：
其中，w1為所述前軸的參考軸速度；vref為所述參考車速；為所述橫擺角速度；L為汽車軸距；δ為所述車輪轉(zhuǎn)角；
所述后軸的參考軸速度為：
w2＝vref
其中，w2為所述后軸的參考軸速度；vref為所述參考車速。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動汽車的驅(qū)動防滑控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述橫向加速度及所述縱向加速度計算所述前后軸的路面利用附著系數(shù)，具體為；
所述路面利用附著系數(shù)為:
μ＝a
其中，ax為所述縱向加速度；ay為所述橫向加速度；a為車輛加速度；μ為所述路面利用附著系數(shù)。
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