[發明專利]自動引導車控制方法、裝置、倉儲系統、電子設備和介質

在審

• 申請號: 202010929808.3
• 申請日: 2020-09-07
• 公開（公告）號: CN112256019A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 孫祖鑫
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種自動引導車的控制方法、裝置、系統、電子設備和介質，涉及識別檢測技術領域。所述方法包括：接收攝像頭采集的目標對象的圖像；基于所述目標對象的圖像，識別所述目標對象，并確定所述目標對象的第一位置信息；基于所述第一位置信息，確定與所述目標對象的距離在預設距離范圍內的至少一個自動引導車的第二位置信息；當所述第一位置信息和所述第二位置信息的距離小于等于預設距離閾值時，控制至少一個所述自動引導車減速或停止運行。采用本方案可以實現低成本的自動檢測工作人員的位置，避免自動引導車與工作人員發生碰撞的效果。

技術領域

本發明實施例涉及識別檢測技術，尤其涉及一種自動引導車控制方法、裝置、系統、電子設備和介質。

背景技術

隨著物流技術的發展，現在很多物流公司的運作很大部分依靠機器人(例如，自動引導車(Automated Guided Vehicle，AGV))在運作。但當工作人員進入倉庫后，AGV很有可能會碰到工作人員，因此，如何確保工作人員與自動引導車的安全是目前需要解決的重要問題。

目前，工作人員進入倉庫或工廠后，工作人員身上穿著安全背心，在安全背心上設置有信號發射裝置，在每個自動引導車上也均設置有信號接收裝置，當安全背心上的信號發射裝置發射信號時，自動引導車上的信號接收裝置接收信號，并將信號發送至倉庫設備控制(Warehouse equipment control system，WCS)系統，WCS系統根據接收的信號，確定自動引導車與工作人員的位置，避免自動引導車與工作人員發生碰撞。

在實現本發明的過程中，發明人發現現有技術中至少存在以下技術問題：

上述方式中需要每個安全背心上均設置信號發射器，成本較高。

發明內容

本發明實施例提供一種自動引導車控制方法、裝置、系統、電子設備和介質，以實現低成本的自動檢測工作人員的位置，避免自動引導車與工作人員發生碰撞的效果。

第一方面，本發明實施例提供了一種自動引導車控制方法，該方法包括：

接收攝像頭采集的目標對象的圖像；

基于所述目標對象的圖像，識別所述目標對象，并確定所述目標對象的第一位置信息；

基于所述第一位置信息，確定與所述目標對象的距離在預設距離范圍內的至少一個自動引導車的第二位置信息；

當所述第一位置信息和所述第二位置信息的距離小于等于預設距離閾值時，控制至少一個所述自動引導車減速或停止運行。

第二方面，本發明實施例還提供了一種自動引導車控制裝置，該裝置包括：

目標對象圖像接收模塊，用于接收攝像頭采集的目標對象的圖像；

第一位置信息確定模塊，用于基于所述目標對象的圖像，識別所述目標對象，并確定所述目標對象的第一位置信息；

第二位置信息確定模塊，用于基于所述第一位置信息，確定與所述目標對象的距離在預設距離范圍內的至少一個自動引導車的第二位置信息；

第一控制模塊，用于當所述第一位置信息和所述第二位置信息的距離小于等于預設距離閾值時，控制至少一個所述自動引導車減速或停止運行。

第三方面，本發明實施例還提供了一種自動倉儲系統，該系統包括：至少一個自動引導車、視覺檢測設備和倉庫設備控制設備；

所述視覺檢測設備包括：攝像頭和視覺服務器，所述攝像頭用于采集目標對象的圖像，并將所述目標對象的圖像發送至所述視覺服務器；所述視覺服務器用于基于接收的所述目標對象的圖像，確定所述目標對象的第一位置信息，并將所述第一位置信息發送至所述倉庫設備控制設備；