[發明專利]自動引導車控制方法、裝置、倉儲系統、電子設備和介質

在審

• 申請號: 202010929808.3
• 申請日: 2020-09-07
• 公開（公告）號: CN112256019A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 孫祖鑫
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種自動引導車控制方法，其特征在于，包括：

接收攝像頭采集的目標對象的圖像；

基于所述目標對象的圖像，識別所述目標對象，并確定所述目標對象的第一位置信息；

基于所述第一位置信息，確定與所述目標對象的距離在預設距離范圍內的至少一個自動引導車的第二位置信息；

當所述第一位置信息和所述第二位置信息的距離小于等于預設距離閾值時，控制至少一個所述自動引導車減速或停止運行。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述第一位置信息和所述第二位置信息的距離大于所述預設距離閾值時，控制至少一個所述自動引導車恢復減速前的速度或恢復運行。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標對象佩戴具有預設圖案的標識裝置；

所述基于所述目標對象的圖像，識別所述目標對象，包括：

基于具有所述標識裝置的目標對象的圖像，識別所述具有所述標識裝置的目標對象的圖像中的所述標識裝置；

通過識別出的所述標識裝置確定所述目標對象。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述目標對象的第一位置信息，包括：

基于各攝像頭在目標區域內的第三位置信息和各攝像頭的拍攝范圍，確定所述目標對象相對于所述攝像頭的第四位置信息；

基于所述第四位置信息和所述第三位置信息，確定所述目標對象的第一位置信息。

5.一種自動引導車控制裝置，其特征在于，包括：

目標對象圖像接收模塊，用于接收攝像頭采集的目標對象的圖像；

第一位置信息確定模塊，用于基于所述目標對象的圖像，識別所述目標對象，并確定所述目標對象的第一位置信息；

第二位置信息確定模塊，用于基于所述第一位置信息，確定與所述目標對象的距離在預設距離范圍內的至少一個自動引導車的第二位置信息；

第一控制模塊，用于當所述第一位置信息和所述第二位置信息的距離小于等于預設距離閾值時，控制至少一個所述自動引導車減速或停止運行。

6.一種自動化倉儲系統，其特征在于，包括：至少一個自動引導車、視覺檢測設備和倉庫設備控制設備；

所述視覺檢測設備包括：攝像頭和視覺服務器，所述攝像頭用于采集目標對象的圖像，并將所述目標對象的圖像發送至所述視覺服務器；所述視覺服務器用于基于接收的所述目標對象的圖像，確定所述目標對象的第一位置信息，并將所述第一位置信息發送至所述倉庫設備控制設備；

所述倉庫設備控制設備，與所述視覺服務器通信連接，用于基于接收的所述第一位置信息，確定與所述目標對象的距離在預設距離范圍內的至少一個自動引導車的第二位置信息，并基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，當確定所述第一位置信息和所述第二位置信息的距離小于等于預設距離閾值時，控制至少一個所述自動引導車減速或停止運行。

7.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，所述目標對象佩戴具有預設圖案的標識裝置；

所述攝像頭，用于采集具有所述標識裝置的目標對象的圖像，并將所述具有所述標識裝置的目標對象的圖像發送至所述視覺服務器。

8.根據權利要求7所述的系統，其特征在于，所述標識裝置為頭盔，所述頭盔頂部設置有預設圖案的LED燈。

9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-4中任一所述的自動引導車控制方法。

10.一種包含計算機可執行指令的存儲介質，其特征在于，所述計算機可執行指令在由計算機處理器執行時用于執行如權利要求1-4中任一所述的自動引導車控制方法。