[發(fā)明專利]相鄰點位分割方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010929302.2
• 申請日: 2020-09-07
• 公開（公告）號: CN112037336B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉程林
• 申請（專利權(quán)）人: 貝殼找房(北京)科技有限公司
• 主分類號: G06T17/20
• 分類號: G06T17/20
• 代理公司: 北京思源智匯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11657
• 代理人: 毛麗琴

本發(fā)明實施例公開了一種相鄰點位分割方法及裝置，基于正交約束的泰森多邊形分割方法，對相鄰點云的點位進行分割，將獲取點云數(shù)據(jù)的相機兩兩結(jié)對，得到相機對；獲取所述相機對中每個相機所獲取的點云數(shù)據(jù)中的任一點位與所述相機對中每個相機的正交距離；比較所述點位與每個相機的正交距離的大小，當(dāng)確定與所述點位與其所屬的相機正交距離最小時，保留所述點位；否則，刪除所述點位；將保留下來的所述點位根據(jù)其所屬的相機進行分割。本發(fā)明用正交性對點位進行約束，使點位分割結(jié)果都是沿著正交的坐標(biāo)軸，更為整潔和清晰，不會出現(xiàn)凌亂的分割，從而在室內(nèi)空間中具有更好展示效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種相鄰點位分割方法及裝置。

背景技術(shù)

在室內(nèi)三維模型的數(shù)據(jù)采集階段，需要使用專門的硬件設(shè)備，收集不同的拍攝點數(shù)據(jù)。在完成數(shù)據(jù)收集以后，找出不同拍攝點的全局坐標(biāo)系，才能把這些相鄰點位配準(zhǔn)，拼接成一個完整的模型，模型拼接過程中相鄰點云重合區(qū)域會需要進行融合。

基于RGB全景圖生成三維極簡模型的算法中，點云拼接時候則是另一種情景。現(xiàn)有技術(shù)中，通過RGB全景圖生成三維極簡模型的流程如下：

1.通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法對單個全景圖建模，得到單個點位的房間極簡模型；

2.通過已經(jīng)得到的位姿數(shù)據(jù)對不同點位進行的局部極簡模型進行拼接；

3.通過融合算法將相鄰點位重合區(qū)域進行融合。

但是，由于極簡模型假設(shè)每個單點RGB全景圖描述的都是一個封閉空間，但是對于面積較大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜的空間由于視角遮擋，單點不能完全描述一個空間，不同點位之間由于視角不同造成相互遮擋區(qū)域存在預(yù)測誤差或者預(yù)測錯誤，從而造成點云融合過程中相鄰點位分割出現(xiàn)錯誤。

因而，相鄰點位之間亟需要一種新的融合機制，能夠通過保留推測準(zhǔn)確的部分，并對預(yù)測不準(zhǔn)確區(qū)域進行舍棄。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例所要解決的一個技術(shù)問題是：提供一種相鄰點位分割方法及裝置，解決現(xiàn)有技術(shù)中相鄰點位分割過程中，由于視角不同造成相互遮擋區(qū)域存在預(yù)測誤差或者預(yù)測錯誤帶來的相鄰點位分割出現(xiàn)錯誤的問題。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種相鄰點位分割方法，所述方法包括：

將獲取點云數(shù)據(jù)的相機兩兩結(jié)對，得到相機對；所述相機對中的相機相互可見；

獲取所述相機對中每個相機所獲取的點云數(shù)據(jù)中的任一點位與所述相機對中每個相機的正交距離；

比較所述點位與每個相機的正交距離的大小，當(dāng)確定所述點位與所屬的相機正交距離最小時，保留所述點位；否則，刪除所述點位；

將保留下來的所述點位根據(jù)所屬的相機進行分割。

可選地，所述將獲取點云數(shù)據(jù)的相機兩兩結(jié)對，得到相機對，包括：

通過相機拍攝獲取點云數(shù)據(jù)；

將獲取所述點云數(shù)據(jù)相互重合的相機兩兩結(jié)對；每一所述相機分別與存在點云數(shù)據(jù)相互重合的相機結(jié)成不同的相機對。

可選地，所述獲取所述相機對中每個相機所獲取的點云數(shù)據(jù)中的任一點位與所述相機對中每個相機的正交距離，包括：

將每個所述相機對中兩個相機的正交距離最小的方向作為兩個相機的正交方向；

在所述正交方向上計算所述任一點位與所述相機對中每個相機的正交距離。

可選地，所述比較所述點位與每個相機的正交距離的大小，包括：

分別獲取每個所述點位與對應(yīng)的相機對中的每個相機的正交距離；

比較所述點位與每個相機正交距離的大小。